3. Выводы.

a) Требуемый коэффициент передачи больше исходно (Ктр=131,57< Кисх=198), поэтому в схему включаем дополнительный усилитель ().

б) Для коррекции исходной САУ необходимо включить параллельное корректирующее устройство. Использование корректирующего устройства приводит к деформации частотных характеристик, что и определяет требуемую коррекцию динамических свойств системы. Определили не только передаточную функцию устройства и его параметры, но и запасы по фазе и по модулю, которые нам пригодятся при проверке результатов синтеза.

3. Проверка результатов синтеза.

   1. Определение запасов устойчивости скорректированной сау.

Устойчивость является необходимым условием нормального функционирования системы автоматического регулирования. Поэтому устойчивость системы должна иметь место не только в случае постоянства ее параметров, но и тогда, когда они в процессе эксплуатации по тем или иным причинам в определенных пределах изменяются. Это может быть выполнено, если система работает не на границе устойчивости, а в достаточном отдалении от нее.

Иначе говоря, система автоматического регулирования должна обладать некоторым запасом устойчивости, обеспечивающим работоспособность ее в различных условиях эксплуатации. Введение запаса устойчивости имеет значение еще и потому, что обеспечивает работу системы со значительно меньшей колебательностью процесса регулирования, чем в случае работы ее в режиме, близком к границе устойчивости.

Определим запас устойчивости по фазе.

Для этого запишем выражение фазовой характеристики L_Ж(ω):

lgω	-0.5	-0.3	0	0.25	0.5	1	1.25	1.5	2
ω, с-1	0.284	0.501	1	1.78	3.162	10	17.8	31.62	100
φ, град	-121.045	-131.58	-136.94	-135.53	-135.67	-153.19	-163.34	-170.25	-176.88

Запас устойчивости по фазе равен . Запас по фазе удовлетворительный.

Определим запас по модулю.

Для этого необходимо найти расстояние от точки, в которой φ_Ж достигает значения 180º, до оси абсцисс. Как видно из графика, ЛФЧХ не пересекает линию 180º и, следовательно, запас по модулю равен бесконечности.

Сравним запасы устойчивости требуемые с полученными:

Следовательно, запасы по модулю и фазе обеспечиваются.

0. 3.2 Выводы.

1. а) Запас устойчивости по фазе удовлетворительный, т.к. равен .

Запас по модулю равен бесконечности т.к. ЛФЧХ не пересекает линию 180º,что удовлетворяет заданным условиям.

б) Полученные в результате проверки синтеза основные качественные оценки и необходимые запасы устойчивости отвечают заданным требованиям. Синтез САУ был проведен верно.

Литература

1. П.В.Куропаткин Теория автоматического управления. Учебное пособие для электротехнических специальностей ВУЗов. М., «Высшая школа» 1973

2. А.С.Востриков, Г.А.Французова Теория автоматического регулирования. Новосибирск 2003

3. В.А.Бесекерский, Е.П.Попов Теория систем автоматического регулирования. М., издательство «Наука», 1972