Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / курсач по ТАУ.doc
Скачиваний:
70
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
148.99 Кб
Скачать
    1. Определение ошибки заданной сау в установившемся режиме.

Так как в структурной схеме есть интегрирующее звено, то система астатическая.

Определим скоростную ошибку:

,

где - Коэффициент разомкнутой системы.

,

Сравним полученное значение с требованием к качеству САУ:

ε(∞)доп=0,0076; 0,005;

< ε(∞)доп, следовательно, система с заданным коэффициентом отвечает заданным требованиям точности в установившемся режиме.

    1. Вывод

Данная замкнутая система устойчива, что подтвердилось двумя методами (метод Рауса, метод Михайлова).

Статическая ошибка системы удовлетворяет допустимому значению, а это означает, что система обеспечивает заданную точность.

  1. Синтез

Под синтезом системы понимается направленный расчет, имеющий конечной целью отыскание рациональной структуры схемы и установление оптимальных величин параметров и отдельных звеньев. По отношению к основе синтеза в настоящее время имеются разные точки зрения. Синтез можно трактовать как пример вариационной задачи и рассматривать также построение системы, при котором для данных условий работы обеспечивается теоретический минимум ошибки. Синтез также можно трактовать как инженерную задачу, сводя к такому построению системы автоматического регулирования, при котором обеспечивается выполнение технических требований к ней.

Исходные данные:

Допустимая статическая ошибка не более ε(∞ )доп=0,0076

Допустимое время регулирования не более Трег. доп=1,5 с

Допустимое максимальное перерегулирование не более σмах доп=30%

    1. Определения требуемого коэффициента передачи системы.

Для астатической системы требуемый коэффициент передачи:

Сравним полученный коэффициент с коэффициентом усиления Кр:

Дополнительный коэффициент усиления:

    1. Синтез корректирующих устройств методом логарифмических частотных характеристик.

Одним из наиболее распространенных способов улучшения динамических свойств САУ является охват дополнительной, местной обратной связью, одного или нескольких звеньев неизменяемой части системы. Звенья, с помощью которых осуществляются эти связи, называются параллельными корректирующими устройствами. Параллельное корректирующее устройство изменяет динамические свойства тех звеньев прямого канала системы, которые оно охватывает, и таким образом обеспечивает необходимое изменение динамических свойств всей системы. Для коррекции САУ применим параллельное корректирующее устройство, осуществляющее гибкую обратную связь, т.к. гибкие обратные связи действуют только в переходном режиме и не влияют на точность системы в установившемся режиме. Поэтому они находят наибольшее применение для улучшения динамических свойств системы.

Включим корректирующее устройство следующим образом:

Процесс синтеза обычно включает в себя следующие операции:

  1. Строится низкочастотная область асимптотической нескорректированной ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии. Построения проводятся с учетом КТР.

2. Строится асимптотическая желаемая ЛАЧХ – LЖ(ω)

Построения будем вести позонно, начиная со среднечастотной зоны.

Для построения СЧЗ необходимо определить частоту среза ωС желаемой ЛАЧХ и ординаты начала и конца зоны.

Для этого воспользуемся номограммами В.В. Солодовникова [1, стр.38].

При заданном σмахдоп=30% определяем Рmax=1.3. По Рmax и графику Трег=ƒ(Рmax) находится соотношение между временем регулирования и частотой среза желаемой ЛАЧХ.

При заданном допустимом времени регулирования (Трег.доп.= 1,5 с) частоту среза найдем по формуле:

lgωc=1,0198 дек

Определим ординаты начала и конца среднечастотной зоны.

Ординаты начала и конца СЧЗ ориентировочно берутся равными требуемому запасу устойчивости по модулю ΔLтр с разными знаками. Требуемые запасы устойчивости определяем по номограмме В.В.Солодовникова [1,стр.38].

Получаем при Рmax=1.3 требуемый запас устойчивости ΔLтр=16 дБ, по фазе γтр=25º

Среднечастотная асимптота LЖ проводится под наклоном -20 дБ/дек через точку на оси абсцисс, имеющую частоту в логарифмическом масштабе lgωc.

Начальную и конечную ординаты принимаем равными ±16дБ.

  1. Строится асимптотическая ЛАЧХ неохваченных звеньев – Lн.о.(ω).

Передаточная функция неохваченных звеньев имеет вид:

Неохваченными являются два звена. В этом случае для построения Lн.о.(ω) достаточно рассчитать:

По этим параметрам строится Lн.о.(ω).

  1. Определяется ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства Lос(ω).

Lку(ω)= Lн.о.(ω)- Lж(ω) (рисунок 2.4)

  1. Определяется электрическая схема, передаточная функция и соотношение параметров корректирующего устройства.

По виду Lос(ω) выберем корректирующее устройство:

Запишем передаточную функцию корректирующих устройств:

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке курсовая работа