8. Синтез сар При получении дополнительных условий:

_max<=20%;

t_р<=1с;

ε <=18

Желаемая ЛАХ определяется показателями качества и точностью процесса регулирования. Среднечастотная часть желаемой ЛАХ характеризуется частотой среза. Частота среза определяется с помощью номограммы Солодовника. Для наиболее простой реализации корректирующего устройства последовательные изломы наклонов высокочастной желаемой ЛАХ и ЛАХ неизменяемой части системы должны совпадать. Желаемая ЛАХ в области низких частот состоит из одной части.

Определим частоты для построения желаемой ЛАХ

ε_w= ε_w<=18

=15; ε_w=3;

D_k=K=10.7 D_e=7.5

w_e=_e=2.7

w_k=lgD_k=1.03 w_e=lgw_e=0.63;

По диаграмме Солодовникова определяем частоту среза w_ср

=4.91 ; lgw_ср=0.69

По ЛАХ разомкнутой системы найдем т.изгиба

Приложение рис.3

w=1;обратный логарифм w=0,95

T==0.12

По найденным значениям строим желаемую ЛАХ.

Приложение рис.4

Частоты пересечения следующие.

w1=0.38

w2=0.6

w3=0.95

Обратный логарифм будет

w1=2.4

w2=3.9

w3=0.95

Строим ЛАХ корректирующего устройства

Приложение рис.4

Найдем передаточную функцию корректирующего устройства как отношение

желаемой и неизменяемой ЛАХ системы.

T1=; T2=

T1=0.3; T2=0.26

По ЛАХ корректирующего устройства выбираем схему корректирующего устройства.

R₁

R₂

U₁ U₂

C

Произведем расчет элементов корректирующего устройства

T1=R2·C

T2=(R1+R2)·C

T2=R1·C+T1

0.3=R1·C+0.26

R1·C=0.14

R2·C=0.26

C=

R1·0.26=R2·0.14

Если принять R2=10 Ом, то R1=5,37 Ом и С=48мФ

Возможно принять и другие параметры R1, R2, C но при соответствии,

что R2=1.86··R1

После введения корректирующего устройства система становится устойчивой. Получаем графики переходных процессов по ошибке и на выходе из системы.

Приложение рис.5

Получаем Лах, Лфх устойчивой замкнутой системы

Приложение рис.6 по ним определяем запасы устойчивости по фазе и по амплитуде.

Рисунок 0

Переходный процесс на выходе из системы

Переходный процесс по ошибке

Рисунок 1

Переходный процесс на выходе из системы

Переходный процесс по ошибке

Рисунок 2

Переходный процесс на выходе из системы

Переходный процесс по ошибке

Лах, лфх САУ.

Рисунок 5

Переходный процесс на выходе из системы

Переходный процесс по ошибке

Рисунок 6

Лах, лфх САУ.

Вывод

В данной курсовой работе произвели анализ исходных данных и из функциональной схемы получили структурную схему САР. Для полученной схемы с помощью пакета Siam построили график переходного процесса. Произвели анализ устойчивости некорректированной САР и пришли к выводу , что данная система является устойчивой, а следовательно , может поддерживать режим работы объекта регулирования при действии на него возмущающих факторов .

Но эта система не соответствует всем необходимым параметрам. Поэтому мы провели синтез САР и подобрали такое корректирующее устройство , при котором система стала отвечать необходимым параметрам. Построили для скорректированной САР графики переходного процесса, АФЧХ. Произвели анализ скорректированной САР и пришли к выводу , что данная САР устойчива и работоспособна.