№ документа

СОДЕРЖАНИЕ

Введение 4

1 Описание системы 5

1.1 Принципиальная схема САУ и описание работы системы 5

1.2 Функциональная схема САУ 6

1.3 Структурная схема САУ 6

2 Исследование линейной САУ 8

2.1Расчет передаточной функции 8

2.3Определение устойчивости САУ по критерию Гурвица 8

2.4 Определение устойчивости САУ по критерию Михайлова 10

2.4 Определение устойчивости САУ по критерию Евсюкова 11

2.5 Переходный процесс системы и определение показателей качества 13

2.6 АЧХ системы и определение показателей качества 14

2.7 ЛАЧХ системы и определение запасов устойчивости 15

2.8 Аппроксимация ЛАЧХ и определение передаточной функции 16

2.9 Вывод по исследованию линейной системы 16

3 Исследование нелинейных систем 18

3.1 Преобразование системы 18

3.2 Построение фазового портрета 19

3.3 Вывод по исследованию нелинейной системы 21

4 Исследование дискретной системы 22

4.1 Z – преобразование 22

4.2 Определение устойчивости системы по критерию Шур – Кона 23

4.3 Переходный процесс системы 25

4.4 Биполярное преобразование 25

4.5 Лачх системы и определение запасов устойчивости 26

4.6 Вывод по исследованию дискретной системы 27

Заключение 28

Список использованных источников 29

ВВЕДЕНИЕ

Основной целью выполнения данной курсовой работы является закрепление на практике знаний и навыков математического анализа систем автоматического управления.

В ходе работы должны быть исследованы линейная, нелинейная и дискретная системы. Исследование состоит из выполнения типовых задач анализа и синтеза систем управления, применения различных критериев устойчивости систем, определения показателей качества управления, выполнения эквивалентных преобразований структурных схем.

1 ОПИСАНИЕ СИТЕМЫ

1.1Принципиальная схема САУ и описание работы системы

Шоколадные массы готовятся на механизированных поточных линиях. На рисунке 1 показана механизированная поточная линия производства обыкновенной шоколадной массы большой производительности.

Рисунок 1-Принципиальная схема САУ

В мельницу 4 подается сахар-песок. Мельница измельчает его в пудру, которая поступает в обогреваемый смеситель 6. В смесителе компоненты тщательно перемешиваются, образуя однородную тестообразную массу с температурой не выше 40°С и жирностью до 28%. Она непрерывно выходит на стальную ленту 8 и распределяется на пятивалковую мельницу 9. Мельница измельчает частицы дисперсной фазы. Сухая, легко комкующаяся при сжатии пальцами масса с верхних валков мельниц ссыпается на стальную ленту 10, по которой подается в коншмашину 11 при помощи направляющих 12. Коншмашина обрабатывает (конширует) порцию шоколадной массы длительное время, т. е. является машиной периодического действия. После конширования шоколадная масса перекачивается в темперирующие сборники 13, в которых она хранится, постепенно охлаждаясь. Ее температура снижается с 75 - 55 до 50 - 40°С, и при этой температуре она хранится при энергичном перемешивании.

1.2 Функциональная схема сау

Функциональная схема отображает функциональные связи в системе управления, составляется на основе описания работы САУ.

U(t)

y(t)

Рисунок 2 - Функциональная схема САУ

В функциональную схему вошли следующие элементы:

МЛ – мельница;

СМ – смеситель;

СЛ – стальная лента;

ДТ – датчик температуры;

ПМЛ – пятивальная мельница;

КМ – коншмашина;

СБ – сборники;

НВ– направляющая.

1.3 Структурная схема сау

Структурная схема системы автоматического управления отражает связь между элементами и информацию о передаточной функции.

Для составления структурной схемы необходимо определить передаточные функции элементов САУ.

Таблица 1-Передаточные функции элементов САУ

№ п/п	Элемент САУ	Передаточная функция
1	Мельница
2	Стальная лента
3	Смеситель
4	Направляющая
5	Коншмашина
6	Датчик температуры
7	Сборник

U(t)

y(t)

Рисунок 3- Структурная схема САУ