10.2.3. Построение зависимостей ,,при ступенчатом приложении нагрузки

Рис. 62 Структурная схема для построения зависимостей , ,

T = 0.05*Ta

Рис. 63 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

T = 0.5*Ta

Рис.64 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

Рис. 65 Зависимость системы с Рис.66 Зависимостьсистемы с

цифровым регулятором скорости цифровым регулятором скорости

при T = 0.05*Ta при T = 0.5*Ta

Определение установившейся ошибки

Рис. 66.1 Структурная схема

Рис. 66.2 Характеристика

10.2.4 Построение зависимостей ,,при подачи на вход помехи без фильтра

Рис. 67 Структурная схема для построения зависимостей , ,без фильтра

T = 0.05*Ta

Рис. 68 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

T = 0.5*Ta

Рис. 69 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

Рис.70 Зависимость системы с Рис.71 Зависимостьсистемы с

цифровым регулятором скорости цифровым регулятором скорости

при T = 0.05*Ta при T = 0.5*Ta

10.2.4 Построение зависимостей ,,при подачи на вход помехи с фильтром

Рис. 72 Структурная схема для построения зависимостей , ,с фильтром

T = 0.05*Ta

Рис. 73 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

T = 0.5*Ta

Рис. 74 Зависимость системы w(t) и i(t) соответственно

Рис.75 Зависимость системы с Рис.76 Зависимостьсистемы с

цифровым регулятором скорости цифровым регулятором скорости

при T = 0.05*Ta при T = 0.5*Ta

10.2.6. Определение коэффициента передачи

• Численным методом

- амплитуда основной гармоники:

- амплитуда сигнала на выходе системы:

Т.о. коэффициент передачи

• По ЛАЧХ

Рис. 21 ЛАЧХ

По графику найдем L(w): , тогда коэффициент передачи

Заключение

Составим сопоставительную таблицу показателей качества САУ

Показатели качества Тип регулятора скорости				σ		tP, с		ΔL, дБ		Δφ, град		Коэффициент передачи на частоте ω = ω1
												Численный эксперимент		По ЛАЧХ
Система подчиненного регулирования				0,55		0,12		-9,59		33,8		14.5		11.09
Цифровой регулятор	Стандартное Z- преобразование	Т=0.05 Тm	0,081		0,08		-10,4		55		14.5		11.09
		Т=0.5Тm	система неустойчива
	Билинейное Z- преобразование	Т=0.05 Тm	0,113		0,18		-10,1		53,7		14.5		11.09
		Т=0.5Тm	система неустойчива
Задание				0,08		0,1		20		π/6

На основании вышеприведенной таблицы можно сделать следующие выводы:

-перерегулирование для всех вариантов синтеза примерно одинаково и удовлетворяет требованиям задания;

-время регулирования удовлетворяет заданию во всех случаях.

На основании четырех вариантов анализа системы с цифровым регулятором скорости можно сделать выводы:

-переходные характеристики непрерывной и дискретной систем практически совпадают;

-при усложнении способа дискретизации непрерывной системы (переход от стандартных Z - преобразований к билинейному преобразованию) дискретная система все больше приближается к непрерывной.

Библиографический список

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П., «Теория систем автоматического регулирования», издательство «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М., 1975, 768 стр.

2. Расчет системы управления автоматизированным электроприводом. Методические указания к курсовому проектированию по дисциплине «Теория автоматического управлении» / В.Л. Тимофеев. Н. Тагил: НТИ(ф) ГОУ УГТК-УПИ. 2002. 17с.

3.Тимофеев В.Л., Баркова О.Н., Исаев И.Н. “Технические и экономические расчеты в курсовых и дипломных проектах” учебное пособие, Нижний Тагил, НТИ(ф) УГТУ-УПИ, 2006

59