Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
4_A.docx
Скачиваний:
7
Добавлен:
04.12.2018
Размер:
524.35 Кб
Скачать

3.2. Показатели качества сау

Рисунок. 9. Переходная функция

Xmax = 0,445;

Xуст = 0,15;

tp = 19.9;

Величина перерегулирования ,

= 1,97; (3.2.1)

статическая ошибка сm величина отклонения установившегося значения регулируемой величины x() от требуемого значения N

= 1 – 0,15= 0 (3.2.2)

3.3. Коэффициенты ошибок

Точность САУ в установившемся режиме, при относительно медленно изменяющихся воздействиях, может быть оценена с помощью коэффициентов ошибок. Изображение ошибки определяется выражением

, где - передаточная функция по ошибке.

Коэффициентов ошибок:

K0 - коэффициент ошибки по положению;

K1- коэффициент ошибки по скорости;

K2 – коэффициент ошибки по ускорению и т.д.

Найдём коэффициенты ошибок.

Наша система статическая, т.е.=0, и существуют все составляющие ошибки и все коэффициенты ошибок не равны нулю, т.к. К0 = Ф(0) 0.

3.4. Интегральные оценки качества

Интегральные оценки характеризуют качество протекания переходных процессов. Наибольшее распространение получили две интегральные оценки.

Интеграл J0 определяет площадь под кривой квадрата динамической ошибки. Чем меньше этот интеграл, тем быстрее затухает переходный процесс и, следовательно, интеграл J0 служит мерой быстродействия системы. В ряде случаев система, удовлетворяющая условию минимума J0, имеет значительную колебательность переходного процесса

(3.4.1)

При подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия начальное значение ошибки (0)=1 и можно рекомендовать следующую методику выбора величины постоянной времени .

1) выберем из каких – либо соображений время регулирования tp и величину , по уровню которой выбирается это время, т.е.;

2) определим логарифм натуральный от полученного выражения , и получим .

Недостатками интегральных оценок являются невозможность получения прямых показателей качества и высокая сложность вычислительных процедур. Достоинство – это возможность выразить интегральные оценки как функции параметров системы и, воспользовавшись известными методами поиска экстремума, определить значения этих параметров, дающие минимум избранной оценке. Именно это и послужило развитию аналитических методов синтеза систем автоматического управления, основанных на минимизации квадратичных интегральных оценок.

Вывод по второй части курсового проекта

В этой части курсовой работы построили передаточную характеристику системы для замкнутого состояния, и для этого записали передаточную функцию, использовав таблицы преобразования Лапласа. Определили параметры качества, такие как: величину перерегулирования, характеризующая максимальное отклонение регулируемой величины от её установившегося значения; статистическую ошибку; время регулирования; коэффициент ошибки по положению; коэффициент ошибки по скорости; коэффициент ошибки по ускорению; интегральную оценку качества.