12. Статическая и динамическая настройка регулирующего устройства для заданного закона регулирования (методика программирования микропроцессорного контроллера)
В качестве закона регулирования подачи руды в дробилку я выбрала ПИД-закон. Выбранный мной МПК реализует данный закон, именуемый в программном обеспечении контроллера как PID инструкция.
PID инструкция обычно замкнутый контур управления, который использует входы аналогового входного модуля и обеспечивает вывод на аналоговый выходной модуль.
Инструкция PID может работать в периодическом режиме или от прерывания по заданному времени (режим STI). В установленном режиме, инструкция обновляет выход периодически с выбранной пользователем частотой. В режиме STI, инструкция должна быть помещена в подпрограмму прерывания STI. Затем она обновляет выход каждый раз, когда подпрограмма STI сканируется. Для правильного выполнения интервал времени STI и период цикла обновления данных уравнения PID должны быть равны.
Инструкция PID использует следующий алгоритм:
Стандартное уравнение с зависимыми коэффициентами:
Стандартные коэффициенты:
Таблица 5
1Диапазон применяется к PID MicroLogix 1500 тогда, когда бит диапазона интегрирования и коэффициента усиления (RG) взведен (1).
Обычно помещают PID инструкцию в цепи без логики условий. Если есть логика условий перед PID инструкцией и цепь ложна, вывод остается в последнем значении. Когда цепь ложна целочисленный член также очищается.
Чтобы остановить и перезапустить PID инструкцию, нужно создать переход цепи от ложь к истина.
Пример ниже показывает цепь с PID инструкцией в пакете программирования RSLogix 500.
При программировании экран уставок обеспечивает доступ к параметрам конфигурации PID инструкции. Рисунок показывает экран уставок RSLogix 500.
Таблица ниже показывает адреса параметров настройки, форматы данных и типы доступа программы пользователя.
Таблица 6.
Коэффициент усиления (KC)
Таблица 7.
Коэффициент KC пропорциональное усиление в пределах от 0 до 3276.7 (при RG = 0), или от 0 до 327.67 (при RG = 1). Установите этот коэффициент усиление в половину необходимого значения, приводящее к колебанию выхода, при установленных в ноль постоянной интегрирования и постоянной дифференцирования.
Коэффициент усиления зависит от значения бита диапазона усиления и интегрирования (RG).
Постоянная интегрирования (Ti):
Таблица 8.
Постоянная интегрирования Ti, является коэффициентом интегрирования в пределах от 0 до 3276.7 (при RG = 0), или 327.67 (при RG = 1) циклов в минуту. Установите постоянную интегрирования, равную естественному периоду измерения, в вышеупомянутой калибровке усиления. Значение 1 добавит минимальный член интегрирования в PID уравнение.
Постоянная дифференцирования (Td):
Таблица 9.
Постоянная дифференцирования Тd - производный член. Задаваемый диапазон - от 0 до 327.67 минут. Устанавливается е это значение в 1/8 постоянной интегрирования Ti.
Так кратко выглядит методика программирования МПК MicroLogix 1500.