лабораторная работа / ИССЛЕДОВАНИЕ САУ НА ФАЗОВОЙ ПЛОСКОСТИ (2)

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторная работа №4

по дисциплине «Теория автоматизации управления»

ИССЛЕДОВАНИЕ САУ НА ФАЗОВОЙ ПЛОСКОСТИ

Выполнил: ст. гр. УИТ-42

Трутнев С. Н.

Проверил: Мефедова Ю. А.

Балаково 2004

Цель работы: Изучение метода фазового пространства (плоскости) на примере исследования свободного движения системы, описываемой дифференциальным уравнением 2-го порядка. Знакомство с нелинейными САУ и методами их исследования с помощью фазовых траекторий и припасовывания.

Из графика видно, что данная система неустойчива.

Изменение коэффициентов а1 и а2 приводит к след. результатам:

Система может быть устойчивой только при а1<0 и а2<0.

В систему включен нелинейный элемент со след. релейной хар-кой:

Система с нелинейным элементом будет также нелинейной и опишется уравнением:

Изменение параметров b,c,k,T приведет к след. результатам:

увеличение b в 4 раза уменьшение с в 4 раза

уменьшение k в 4 раза увеличение Т в 50 раз

ВЫВОДЫ.

При увеличении b увеличивается амплитуда кривой переходного процесса и уменьшается частота.

При уменьшении c уменьшается частота.

Коэффициент k оказывает такое же влияние на систему, что и параметр с (см. выше).

Увеличение Т приводит к увеличению периода автоколебаний (т.е. к уменьшению частоты), а также к сглаживанию(?!?) кривой переходного процесса.