Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

лабораторная работа / Исследование систем со скользящими режимами

.doc
Скачиваний:
19
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
158.72 Кб
Скачать

САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

Исследование систем со скользящими режимами

Вариант № 9

Выполнил:

ст. гр. УИТ-44

Макаров Д.А.

Проверил:

Скоробогатова Т.Н.

2007

Цель работы: Исследовать свойства замкнутой системы с релейным законом управления. Оценить влияние возмущений и помехи измерения на характер переходных процессов.

Исходные данные:

Уравнение ОУ

Параметры

a1=3; a2=2; b=1; U=10; tп=1.

Рассчитаем параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков.

Для этого проинтегрируем уравнение:

Из последнего уравнения видно, что с1=-8.

Рассчитаем значение постоянной времени по формуле:

Получим, что μ=0,033.

Подставим в заданные структурные схемы значения параметров в соответствии с вариантом и определим общую передаточную функцию линейной части.

Для исследования свойств контура быстрых движений используем метод гармонического баланса. На комплексной плоскости построим АФХ линейной части Wл(jw) и зависимость для нелинейной части: -. Для построения последней воспользуемся коэффициентами гармонической линеаризации для нелинейности типа «идеальное реле»:

Получили графики:

Из координат точки пересечения находим:

-=-0,9; А=10;

Заменим p на iw и раскроем скобки. В итоге получим выражение:

Вывод: При движении по обратной частотной характеристике НЭ АФХ линейная часть пересекается изнутри наружу, поэтому система имеет устойчивые автоколебания с угловой частотой w=1 и амплитудой А=10.

Построим фазовый портрет и переходный процесс системы.

По полученным графикам видно, что данная система с релейным элементом имеет устойчивые автоколебания.

Вывод: В ходе проведения практической работы были рассчитаны параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков, были построены структурные схемы системы и графики переходного процесса и фазового портрета, по которым было определено, что система с релейным элементом имеет устойчивые автоколебания.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.