лабораторная работа / laboratornaya_rabota_sistema_avtomaticheskogo_regulirovaniya

Вариант 16.

Дано: тип системы – «В»; ; ; ; ; ; ; ; ; ;; (двигателя привода ОГ); ; (двигателя шпинделя); ; .

Система автоматического регулирования скорости вращения оптического диска

Вынесем K_тд из обратной связи:

;

;

;

;

;

;

;

;

При ошибка должна быть . Закон изменения сигнала должна быть .

Выберем степень астатизма .

Относительная ошибка .

Коэффициент передачи разомкнутой системы , .

При Т₁=0,1, Т₂=0,01, получим:

Введем регулятор:

1. 

=>

2. 

, при

3. 

Решение с помощью MatLab:

W=tf([142.86],[0.001 0.11 1 0])

Transfer function:

142.9

------------------------

0.001 s^3 + 0.11 s^2 + s

U=tf([142.86],[ 0.00001 0.011 1 0])

Transfer function:

142.9

--------------------------

1e-005 s^3 + 0.011 s^2 + s

V=tf([142.86],[ 0.001 1 0])

Transfer function:

142.9

-------------

0.001 s^2 + s

bode(W,U,V),grid

Построим графики желаемого ЛАХ и ЛФХ, ЛАХ и ЛФХ объекта и регулятора.

Wp=tf([0.00881 0.9691 8.81],[0.001 1 0])

Transfer function:

0.00881 s^2 + 0.9691 s + 8.81

-----------------------------

0.001 s^2 + s

Wo=tf([16.225],[0.001 0.11 1])

Transfer function:

16.23

----------------------

0.001 s^2 + 0.11 s + 1

Wjelaemoe=tf([142.86],[0.001 1 0])

Transfer function:

142.9

-------------

0.001 s^2 + s

bode(Wp,Wo,Wjelaemoe),grid

7