лабораторная работа / лаб2
.doc
МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ
САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ
факультет: ИС
кафедра: УИТ
дисциплина: теория автоматического управления
МЕТОД ГАРМОНИЧЕСКОГО БАЛАНСА
Вариант №8
Выполнил:
студент 4-его курса
гр. УИТ-42
Есипов С.
принял:
Скоробогатова Т.Н.
г. Балаково 2006 г.
Цель работы: ознакомится с методами гармонической линеаризации нелинейностей и методами расчета параметров автоколебаний в нелинейных системах.
Структурная схема исследуемой системы:
Передаточная функция линейной части:
Зададим нелинейность типа «идеальное реле»:
Примем а=
Проведем анализ системы способом Гольдфарба.
1. На комплексной плоскости построим
АФХ линейной части Wл(jw)
и зависимость для нелинейной части: -
.
Для построения последней воспользуемся
коэффициентами гармонической линеаризации
для нелинейности типа «идеальное реле»:
Получили графики:
Из координат точки пересечения находим:
-
=-0.51;
А=2.068;
Вывод: При движении по обратной частотной
характеристике НЭ АФХ линейная часть
пересекается изнутри наружу, поэтому
система имеет устойчивые автоколебания
с угловой частотой
и амплитудой А=2.068
2. Зададим нелинейность типа «реле с гистерезисом»
Из пересечения графиков видно:
-
=-0.63647-j0.78562,
А=4
3.144
График пересекается изнутри наружу, поэтому автоколебания являются устойчивыми.