3. Порядок проведения работы

3.1. Построить ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы с требуемым коэффициентом усиления и корректирующей обратной связью, полученной по результатам работы № 3. Определить запасы устойчивости по модулю и по фазе. По номограммам оценить приближенно время переходного процесса, величину перерегулирования, характер переходного процесса.

3.2. Для исследуемой САУ построить амплитудно-частотную характеристику замкнутой САУ (). Определить частотный показатель колебательности М, резонансную частоту _р, полосу пропускания _п. Оценить по номограммам время переходного процесса, величину перерегулирования, время первого максимума.

3.3. Построить вещественную частотную характеристику замкнутой САУ P(). Используя свойства ВЧХ, оценить приближенно характер переходного процесса, время регулирования, величину перерегулирования, статическую ошибку.

3.4. Используя ВЧХ, построить переходную характеристику исследуемой САУ. По ней определить прямые показатели качества:

t_р - время регулирования;

 - величину перерегулирования;

t_1max - время первого максимума;

_т - частоту собственных затухающих колебаний;

характер переходного процесса.

3.5. Сделать вывод о качестве исследуемой системы по виду переходной функции. Сравнить между собой оценки, полученные в п.1,2,3 с результатами п.4. Сделать вывод о степени приближения косвенных оценок к прямым.

4. Содержание отчета

Отчет по лабораторной работе должен содержать:

Выражение для передаточной функции разомкнутой скорректированной САУ с требуемым коэффициентом усиления, графики ЛАХ, ЛФХ, выражение  и таблицу расчета его значений.

Аналитическое выражение , график и параметры М, _р, _п.

Аналитическое выражение и график P().

Программу вычисления h(t) по P() (либо аппроксимацию P() трапециями и расчет h(t) по таблицам) и график h(t).

Вывод.

5. Контрольные вопросы

1. Прямые оценки качества.

2. Приближенная оценка качества по ЛАХ.

3. Запасы устойчивости по модулю и по фазе и их связь с прямыми показателями качества.

4. Частотный показатель колебательности M, его влияние на характер переходного процесса и величину перерегулирования.

5. Определение времени переходного процесса по амплитудно-частотной характеристике САУ.

6. Свойства ВЧХ и их связь с показателями качества процесса управления.

7. Условие малых перерегулирований, определяемое по P().

8. Условие монотонности переходного процесса, определяемое по P().

9. Определение частоты медленнозатухающих колебаний в САУ по P().

Лабораторная работа №5

Синтез последовательного корректирующего устройства

1. Цель работы

Целью работы является овладение методикой синтеза последовательного корректирующего устройства методом ЛАХ и приемами выбора желаемой ЛАХ, удовлетворяющей заданным требованиям качества САУ.

2. Порядок проведения работы

2.1. Построить ЛАХ и ЛФХ разомкнутой САУ с требуемым коэффициентом усиления без корректирующей обратной связи. Определить запасы устойчивости по модулю и по фазе. Результаты сравнить с требуемыми показателями качества, приведенными в табл.4.

2.2. Исходя из заданных показателей качества, построить желаемую ЛАХ. Определить для нее запас устойчивости по фазе.

2.3. Вычитая из ординат желаемой ЛАХ ординаты нескорректированной ЛАХ, получить ЛАХ последовательного корректирующего устройства. Записать его передаточную функцию.

2.4. Записать передаточную функцию замкнутой скорректированной САУ. Вычислить ВЧХ P() и по ней приближенно оценить показатели качества.

2.5. Построить переходную характеристику h(t) для скорректированной замкнутой САУ, используя метод трапеций. Оценить полученное качество скорректированной САУ.

2.6. Сделать вывод о качественных показателях САУ и их соответствии заданным.