Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
РГР / Lineinie / V5 / Kontrolka_II.docx
Скачиваний:
66
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
106.66 Кб
Скачать

РАсчет Замкнутой системы iiIпорядка

-

-

Структурная схема

Задание:

1.Составить математическую модель САУ.

2.Получить дифференциальное уравнение относительно выхода по задающему и возмущающему воздействиям.

3.Определить передаточную функцию системы.

3.1.Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю задающего воздействия G(t)=0.

3.2. Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю возмущающего воздействия МН(t)=0.

3.3. Передаточную функцию замкнутой системы по ошибке при действии задающего воздействия и равенстве Ø возмущающего воздействия.

3.4. Передаточную функцию замкнутой системы по ошибке при действии возмущающего воздействия и равенстве Ø задающего воздействия.

3.5. Определить закон управления.

4.Вычислить временные характеристики.

4.1.Рассмотреть САУ при равенстве Мн(t)=0, g(t)=const при нулевых начальных условиях:

y(0)=0 y'(0)=0 y"(0)=0.

4.2.С помощью обратного преобразования Лапласа найти переходную и весовую функции

5.Частотные характеристики.

5.1.АФЧХ.

5.2.АЧХ.

5.3.ФЧХ.

5.4.ЛАЧХ

6.Произвести анализ устойчивости САУ:

6.1.Критерий Вышнеградского.

6.2.Критерий Рауса-Гурвица.

6.3.Критерий Михайлова.

6.4.Критерий Найквиста.

7.Определение устойчивости по ЛАЧХ

7.1.Определение запаса устойчивости.

Кпе

Кпр

Ку

Ко

Кр

Ту

То

Bo

1,25

2

4

1

0,75

0,1

0,3

1

Структурная схема с передаточными функциями звеньев:

Где

W1 = Kпе ; W2 = Кпр ; W3 = ;W4 = Ko ; W5 = Bo ; W6 = ;W7 =

Упростим данную схему:

W5

MH(s)

C

G(s) A B Y(s)

W1*W2*W3*W4

W6*W7

1.Составить математическую модель сау

Y(s) = B-C =(A* W1*W2*W3*W4 + MH(s)* W5)*W6*W7=(G(s)-Y(s))*W1*W2*W3*W4*W6*W7 - MH(s)* W5*W6*W7

Тогда,

Y(s)*(1 + W1*W2*W3*W4*W6*W7) = G(s) *W1*W2*W3*W4*W6*W7 – MH(s)* W5*W6*W7

Y(s) = = =

= G(s)* - MH(s)*

Математическая модель САУ :

Y(s) = G(s)* - MH(s)*

2.Получить дифференциальное уравнение относительно выхода по задающему и возмущающему воздействиям

Дифференциальное уравнение по задающему воздействию, где МН(t)=0 :

Y(s) = G(s)*

Ty*To*s3*Y(s) + (Ty+To)*s2*Y(s) + s*Y(s) + Кпепруор*Y(s) = Кпепруор*G(s)

Подставим значения и применим обратное преобразование Лапласа, где S=:

0,03*y```(t) + 0,4*y``(t) + y`(t) + 7,5*y(t) = 7,5*g(t)

или

0,004*y```(t) + 0,05*y``(t) + 0,13*y`(t) + y(t) = g(t)

Дифференциальное уравнение по возмущающему воздействию, где g(t)=0 :

Y(s) = – MH(s)*

Ty*To*s3*Y(s) + (Ty+To)*s2*Y(s) + s*Y(s) + Кпепруор*Y(s) = –Bo*Kp*(Ty*s+1)*MH(s)

Подставим значения и применим обратное преобразование Лапласа, где S=:

0,03*y```(t) + 0,4*y``(t) + y`(t) + 7,5*y(t) = *MH`(t) – 0,75**MH(t)

или, разделив на 7,5 , получим:

0,004*y```(t) + 0,05*y``(t) + 0,13*y`(t) + y(t) = - 0,01* MH`(t) - 0,1* MH(t)

3.Определить передаточную функцию системы.

3.1.Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю задающего воздействия G(t)=0

MH(s)

W5

G(s) A B C Y(s)

W1*W2*W3*W4

W6*W7

B

Схема разомкнутой системы

Y(s) = B-C =A* W1*W2*W3*W4*W6*W7 - MH(s)* W5*W6*W7

Если канал обратной связи разомкнут, то A=G(s), тогда

Y(s) = G(s)* W1*W2*W3*W4*W6*W7 - MH(s)* W5*W6*W7 где, по условию g(t)=0,

Следовательно передаточная функция разомкнутой системы при равенстве нулю задающего воздействия :

Wp(s) = - W5*W6*W7 =

Подставив значения, получим:

Wp(s) =

3.2. Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю возмущающего воздействия МН(t)=0

Y(s) = G(s)* W1*W2*W3*W4*W6*W7

Следовательно передаточная функция разомкнутой системы при равенстве нулю возмущающего воздействия :

Wp(s) = W1*W2*W3*W4*W6*W7 =

Подставив значения, получим:

Wp(s) =

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке V5