Глава 6 ВОПРОСЫ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С РОБОТИЗИРОВАННЫМИ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ КОМПЛЕКСАМИ
Промышленный робот на производстве является источником повышенной опасности. Анализ потенциально возможных и действительных несчастных случаев при эксплуатации РТК позволяет выделить следующие основные их виды:
-механическое повреждение работника (оператора или случайного лица) от удара движущимися частями манипулятора;
-поражение оператора электрическим током при обслуживании робота и системы управления;
-травмирование людей и повреждение техники и оборудования при
аварийном режиме работы РТК.
Линейная скорость перемещения рабочего инструмента промышленного робота может достигать нескольких метров в секунду, при этом масса подвижных частей измеряется десятками и сотнями килограммов. Механическое взаимодействие с находящимся на траектории движения рабочего инструмента человека приведет к его травмированию. Далее необходимо рассмотреть следующие аспекты защиты персонала при эксплуатации РТК:
-функции безопасности в аппаратной и программной части робота;
-вопросы безопасности при построении РТК;
-вопросы безопасности при эксплуатировании РТК.
6.1. Функции защиты и контроля промышленного робота
Функции защиты и контроля предусмотрены для защиты обслуживающего персонала и робота. Они активны постоянно. Срабатывание системы контроля ведет к останову робота. Ошибка индицируется на дисплей пульта управления и, дополнительно, может передаваться на периферию. Функции защиты и контроля реализованы в системной программе или за счет аппаратной части.
6.1.1. Регулирование скорости перемещения
Повреждение оператора в результате удара его движущимся манипулятором зависит от кинетической энергии движущихся частей, которая прямо пропорциональна квадрату линейной скорости. Кроме того, если манипулятор движется с малой скоростью, то увеличивается время принятия решения на отклонение человека от движущегося инструмента. Поэтому регулирование скорости движения манипулятора по осям подвижности является одним из способов защиты оператора при эксплуатации робота.
