Литература

1. Миллер Р.Б. Новый алгоритм определения параметров ориентации бесплатформенных систем//Аэрокосмическая техника. -1984. - № 5, Т.2.

2. Gusinsky V.Z. and etc. Optimization of a Strapdown Attitude Algorithm for a Stochastic Motion//Navigation: Journal of Institute of Navigation. - 1997. - Vol. 44, No. 2. Summer.

3. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит., 1992. -280 с.

4. Лесючевский В.М., Литманович Ю.А. Новые подходы к разработке дискретных алгоритмов выработки параметров поступательного движения объекта в инерциальных навигационных системах//Гироскопия и навигация. – 1994. - № 2. - С. 39-58.

5. Литманович Ю.А., Лесючевский В.М., Гусинский В.З. Исследование алгоритмов преобразования информации акселерометров в БИНС, использующих кратные интегралы от измеряемого ускорения//Гироскопия и навигация. -1997. - № 4. - С.34-48.

Приложение.

Рекуррентные алгоритмы рассматриваемых задач, решаемых с дискретностью dT.

% формирование первых и вторых интегралов в осях чувствительности акселерометров на шаге dT

Алгоритм задачи, решаемой с дискретностью dt (оператор i) внутри рабочего цикла dT:

b1a_(i+1)=b1a_(i)+k_aks*n(i+1)*dt;

b2a_(i+1)=b2a_(i)+(b1a_(i+1)+b1a_(i))*dt/2;

при i=0

b1a_(i)=0;b2a_(i)=0;

В конце цикла dt

(значения первых и вторых интегралов в осях чувствительности ЛА на шаге dT)

b1a_(j+1)=b1a_(i+1);

b2a_(j+1)=b2a_(i+1); -

% формирование первых и вторых интегралов в осях ИБ с учетом погрешностей масштабных коэффициентов и смещений нуля (м/c²) ЛА

В цикле dT (оператор j)

b1b_(j+1)=Cab*[(E - DMao)*b1a_(j+1) - DAo*dT];

b2b_(j+1)=Cab*[(E - DMao)*b2a_(j+1) - DAo*(dT^2)/2];

b1(j+1)=b1b_(j+1) - weight_Dn*FKDn(j)*dT;

b2(j+1)=b2b_(j+1) - weight_Dn*FKDn(j)*(dT^2)/2;

% формирование «вредных» ускорений

BAe(j+1)=VH(j)*(2*U+dLa(j))*cos(Fi(j)) - VN(j)*(2*U+dLa(j))*sin(Fi(j));

BAn(j+1)=VE(j)*(2*U+dLa(j))*sin(Fi(j))+VH(j)*dFi(j);

ge=go*(1+bet*(sin(Fi))^2-bet_1*(sin(2*Fi))^2);

BAh(j+1)=ge - VE(j)*(2*U+dLa(j))*cos(Fi(j)) - VN(j)*dFi(j);

BA=[BAe;BAn;BAh];

% Вычисление составляющих вектора линейной скорости и приращений линейных перемещений

dC(j+1)=(Cbh(j+1) - Cbh(j))/dT;

dVkh(j+1)=Cbh(j+1)*b1(j+1) - dC(j+1)*b2(j+1);

dVh(j+1)=dVkh(j+1) – BA*dT;

Vh(j+1)=Vh(j)+dVh(j+1) – FKDV(j)*dT/Tz;

[VE;VN;VH]=Vh(j+1);

При j=0

Vh(j)=Vho;

dSkh(j+1)=Cbh(j+1)*b2(j+1);

dSh(j+1)=Vh(j)*dT+dSkh(j+1) – (1/2)*BA*dT^2;

% Вычисление приращений декартовых координат на конечном интервале времени

DSh(j+1)=DSh(j)+dSh(j+1);

[DSE;DSN;DSH]=DSh;

При j=0

DSh(j)=0;

% Вычисление радиусов кривизны для эллипсоида (общеземного или Красовского)

RE=(a/sqrt(1-e2*(sin(Fi))^2))+h;

RN=(a*(1-e2)/sqrt((1-e2*(sin(Fi))^2)^3))+h;

% Вычисление географических координат

La(j+1)=La(j)+dSE(j+1)/(RE*cos(Fi(j+1))) – FKDLa(j)*dT/Tz;

Fi(j+1)=Fi(j)+dSN(j+1)/RN – FKDFi(j)*dT/Tz;

h(j+1)=h(j)+dSH(j+1) – FKDh(j)*dT/Tz;

При j=0

La(j)=Lao; Fi(j)=Fio; h(j)=ho;

% Вычисление угловых скоростей (для задачи ориентации)

dLa(j+1)=VE(j+1)/(RE*cos(Fi(j+1)));

dFi(j+1)=VN(j+1)/RN;

OmE_(j+1)= - dFi(j+1);

OmN_(j+1)=(U+dLa(j+1))*cos(Fi(j+1));

OmH_(j+1)=(U+dLa(j+1))*sin(Fi(j+1));

Omh_(j+1)=[OmE_;OmN_;OmH_];