Пояснювальна записка
до курсового проекту (роботи)
здисципліні «Основи автоматики і управління»
на тему «___________________________________________________________»
(тема проекту)
|
Виконав |
|
Керівник проекту |
|
Студент гр.____________ (шифр групи) |
|
(прізвище, ініціали) |
|
(прізвище, ініціали) |
|
До захисту допускається
(сума балів, підпис керівника) |
|
_______________ (підпис) |
|
Захист проекту
(сума балів, підпис членів комісії) |
|
|
|
Загальна рейтингова оцінка _______________________ (сума балів, підпис членів комісії) |
200 _ Р.
Додаток В
Вихідні данні для аналізу САУ
Таблиця В.1 – Вихідні данні
|
Варіант |
Варіант схеми |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
T1 |
T2 |
T3 |
T4 |
T5 |
T6 |
|
|
|
(f) |
7 |
5 |
10 |
6 |
|
0.9 |
0.2 |
0.5 |
0.8 |
0.1 |
0.3 |
|
|
|
(a) |
5 |
1 |
2 |
5 |
0.5 |
0.5 |
0.4 |
0.6 |
0.1 |
0.8 |
|
0.5 |
|
|
(e) |
0.2 |
2 |
2 |
30 |
2 |
0.5 |
0.8 |
0.2 |
0.75 |
|
|
|
|
|
(b) |
2 |
0.2 |
2 |
10 |
3 |
0.5 |
0.5 |
0.9 |
0.75 |
|
|
|
|
|
(c) |
0.5 |
5 |
4 |
10 |
0.25 |
0.8 |
|
|
|
|
|
0.5 |
|
|
(d) |
0.7 |
2 |
2 |
9 |
0.7 |
0.2 |
0.5 |
0.4 |
0.55 |
|
|
|
|
|
(f) |
2 |
2 |
15 |
19 |
|
0.5 |
0.7 |
0.2 |
0.6 |
0.15 |
0.75 |
|
|
|
(c) |
0.2 |
4 |
5 |
10 |
0.25 |
0.7 |
|
|
|
|
|
0.5 |
|
|
(a) |
1 |
5 |
2 |
4 |
0.2 |
0.1 |
0.4 |
0.2 |
0.25 |
0.922 |
|
0.5 |
|
|
(b) |
0.5 |
6 |
3 |
25 |
0.3 |
0.1 |
0.01 |
0.3 |
0.25 |
|
|
|
|
|
(e) |
1.1 |
3 |
5 |
12 |
0.7 |
0.1 |
0.95 |
0.3 |
0.6 |
|
|
|
|
|
(a) |
2 |
0.8 |
4 |
15 |
2 |
0.75 |
0.15 |
0.95 |
0.1 |
0.6 |
|
0.4 |
|
|
(d) |
1.5 |
5 |
0.5 |
5 |
2 |
0.1 |
0.1 |
0.2 |
0.75 |
|
|
|
|
|
(f) |
5 |
7 |
15 |
4 |
|
0.5 |
0.5 |
0.6 |
0.9 |
0.2 |
0.7 |
|
|
|
(b) |
0.7 |
10 |
2 |
20 |
0.5 |
0.2 |
0.3 |
0.6 |
0.5 |
|
|
|
|
|
(a) |
4 |
1.5 |
4 |
2 |
0.7 |
0.4 |
0.3 |
0.5 |
0.15 |
0.9 |
|
0.5 |
|
|
(c) |
0.5 |
4 |
3 |
2 |
2 |
0.5 |
|
|
|
|
|
0.9 |
|
|
(d) |
2 |
3 |
4 |
10 |
0.75 |
0.3 |
0.75 |
0.25 |
0.65 |
|
|
|
|
|
(e) |
0.5 |
5 |
7 |
20 |
0.75 |
0.1 |
0.8 |
0.2 |
0.3 |
|
|
|
|
|
(c) |
0.2 |
3 |
4 |
1.1 |
5 |
0.5 |
|
|
|
|
|
0.7 |
|
|
(e) |
3 |
10 |
2 |
30 |
0.2 |
0.2 |
0.9 |
0.6 |
0.75 |
|
|
|
|
|
(d) |
0.9 |
2 |
2 |
20 |
2 |
0.7 |
0.7 |
0.5 |
0.6 |
|
|
|
|
|
(b) |
1.2 |
7 |
3 |
30 |
0.7 |
0.5 |
0.2 |
0.9 |
0.4 |
|
|
|
|
|
(f) |
15 |
10 |
4 |
5 |
|
0.75 |
0.2 |
0.25 |
0.8 |
0.35 |
0.7 |
|
|
|
(a) |
2.5 |
0.9 |
9 |
0.5 |
1 |
0.35 |
0.25 |
0.45 |
0.05 |
0.5 |
|
0.5 |
|
|
(c) |
0.9 |
4 |
5 |
3 |
2 |
0.4 |
|
|
|
|
|
0.8 |
|
|
(f) |
14 |
25 |
9 |
7 |
|
0.5 |
0.75 |
0.25 |
0.45 |
0.4 |
0.65 |
|
|
|
(d) |
5 |
5 |
2 |
15 |
2 |
0.3 |
0.8 |
0.2 |
0.4 |
|
|
|
|
|
(b) |
0.9 |
5 |
1.5 |
25 |
0.2 |
0.15 |
0.7 |
0.85 |
0.45 |
|
|
|
|
|
(e) |
2 |
1.5 |
3 |
15 |
0.5 |
0.2 |
0.5 |
0.1 |
0.3 |
|
|
|
Рисунок В.1 – Структурна схема САУ – варіант а
Рисунок В.2 – Структурна схема САУ – варіант b
Рисунок В.3– Структурна схема САУ – варіантc
Рисунок В.4– Структурна схема САУ – варіантd
Рисунок В.5– Структурна схема САУ – варіантe
Рисунок В.6– Структурна схема САУ – варіантf
Додаток Г
Вихідні данні для синтезу слідкуючої САУ
Таблиця Г.1 – Вихідні данні
|
Варіант |
МОС,
|
JO,
|
|
|
σ, % |
Хm |
|
1 |
50 |
20 |
0,5 |
0,02 |
20 |
0,01 |
|
2 |
100 |
70 |
1,0 |
0,06 |
25 |
0,02 |
|
3 |
200 |
100 |
1,5 |
0,06 |
25 |
0,01 |
|
4 |
300 |
90 |
2,0 |
0,08 |
30 |
0,02 |
|
5 |
150 |
100 |
1,0 |
0,02 |
30 |
0,05 |
|
6 |
50 |
30 |
3,0 |
0,05 |
35 |
0,03 |
|
7 |
100 |
60 |
0,5 |
0,02 |
20 |
0,01 |
|
8 |
150 |
90 |
1,0 |
0,06 |
20 |
0,02 |
|
9 |
200 |
80 |
1,5 |
0,05 |
25 |
0,02 |
|
10 |
250 |
120 |
2,0 |
0,08 |
25 |
0,03 |
|
11 |
300 |
100 |
0,5 |
0,02 |
30 |
0,01 |
|
12 |
350 |
100 |
1,0 |
0,04 |
30 |
0,02 |
|
13 |
50 |
50 |
0,5 |
0,05 |
35 |
0,01 |
|
14 |
100 |
100 |
0,2 |
0,08 |
35 |
0,02 |
|
15 |
150 |
120 |
0,5 |
0,02 |
35 |
0,05 |
|
16 |
200 |
150 |
1,0 |
0,03 |
20 |
0,02 |
|
17 |
250 |
180 |
1,0 |
0,04 |
25 |
0,01 |
|
18 |
75 |
50 |
1,0 |
0,01 |
25 |
0,05 |
|
19 |
350 |
150 |
0,5 |
0,02 |
30 |
0,05 |
|
20 |
50 |
70 |
2,5 |
0,05 |
30 |
0,01 |
|
21 |
100 |
70 |
1,2 |
0,05 |
20 |
0,02 |
|
22 |
150 |
100 |
2,5 |
0,08 |
25 |
0,05 |
|
23 |
200 |
120 |
1,5 |
0,05 |
30 |
0,02 |
|
24 |
70 |
25 |
0,75 |
0,025 |
20 |
0,01 |
|
25 |
120 |
50 |
0,8 |
0,01 |
20 |
0,02 |
|
26 |
110 |
60 |
0,05 |
0,04 |
25 |
0,01 |
|
27 |
300 |
120 |
0,5 |
0,01 |
25 |
0,02 |
,
,
ДодатокД
Технічні характеристики двигунів постійного струму
Таблиця Д.1 - Технічні дані двигунів постійного струмусерії МІ
|
Тип двигуна |
Потужність
|
Швидкість обертання
|
Напруга
|
Струм якоря
|
Опір кола якоря
|
ККД
|
Момент iінерції
|
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|
МІ-11 |
0,12 |
3000 |
60 |
2,87 |
0,46 |
62 |
0,0015 |
|
|
0,10 |
3000 |
60 |
2,27 |
0,94 |
63 |
0,0015 |
|
|
0,12 |
3000 |
110 |
1,53 |
1,48 |
62 |
0,0015 |
|
|
0,10 |
2000 |
110 |
1,22 |
3,60 |
63 |
0,0015 |
|
МІ-12 |
0,20 |
3000 |
60 |
4,57 |
0,23 |
66 |
0,002 |
|
|
0,12 |
2000 |
60 |
2,72 |
0,52 |
64 |
0,002 |
|
|
0,20 |
3000 |
110 |
2,46 |
0,765 |
66 |
0,002 |
|
|
0,12 |
2000 |
110 |
1,46 |
1,74 |
64 |
0,002 |
|
МІ-21 |
0,25 |
3000 |
60 |
5,60 |
0,284 |
67 |
0,0035 |
|
|
0,20 |
2000 |
60 |
4,30 |
0,645 |
68 |
0,0035 |
|
|
0,25 |
3000 |
110 |
3,05 |
0,945 |
67 |
0,0035 |
|
|
0,20 |
2000 |
110 |
2,33 |
2,20 |
68 |
0,0035 |
|
МІ-22 |
0,37 |
3000 |
60 |
8,2 |
0,195 |
71 |
0,004 |
|
|
0,25 |
2000 |
60 |
5,5 |
0,360 |
69 |
0,004 |
|
|
0,12 |
1000 |
60 |
2,6 |
1,44 |
64 |
0,004 |
|
|
0,37 |
3000 |
110 |
4,4 |
0,546 |
72 |
0,004 |
|
|
0,25 |
2000 |
110 |
2,9 |
1,29 |
70 |
0,004 |
|
|
0,12 |
1000 |
110 |
1,4 |
4,58 |
64 |
0,004 |
|
МІ-31 |
0,45 |
3000 |
60 |
10,3 |
0,204 |
68 |
0,009 |
|
|
0,37 |
2000 |
60 |
8,2 |
0,405 |
70 |
0,009 |
|
|
0,20 |
1000 |
60 |
4,4 |
1,32 |
66 |
0,009 |
|
|
0,45 |
3000 |
110 |
5,6 |
0,585 |
68 |
0,009 |
|
|
0,37 |
2000 |
110 |
4,4 |
1,16 |
70 |
0,009 |
|
|
0,20 |
1000 |
110 |
2,4 |
3,9 |
66 |
0,009 |
|
МІ-32 |
0,76 |
2500 |
110 |
8,2 |
0,391 |
80 |
0,0142 |
|
|
0,45 |
1500 |
110 |
5,0 |
0,975 |
75 |
0,0142 |
|
|
0,37 |
1000 |
110 |
4,2 |
2,21 |
73 |
0,0142 |
|
|
0,76 |
2500 |
220 |
4,1 |
1,36 |
80 |
0,0142 |
|
|
0,37 |
1000 |
220 |
2,1 |
8,57 |
73 |
0,0142 |
|
МІ-41 |
1,6 |
2500 |
110 |
19,2 |
0,249 |
73 |
0,035 |
|
|
1,1 |
1500 |
110 |
13,0 |
0,67 |
74 |
0,035 |
|
|
0,76 |
1000 |
110 |
9,0 |
1,3 |
72 |
0,035 |
|
|
1,6 |
2500 |
220 |
9,5 |
0,93 |
73 |
0,035 |
,
кВт
,об/хв
,
В
,
А
,
Ом
,
%
,
кг·м2Продовження таблиці Д.1
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|
|
1,1 |
1500 |
220 |
6,4 |
2,63 |
75 |
0,035 |
|
|
0,76 |
1000 |
220 |
4,5 |
5,32 |
72 |
0,035 |
|
МІ-42 |
3,2 |
2500 |
110 |
36,3 |
,01 |
78 |
0,065 |
|
|
1,3 |
1500 |
110 |
18,2 |
0,32 |
78 |
0,065 |
|
|
1,1 |
1000 |
110 |
12,6 |
0,75 |
75 |
0,065 |
|
|
3,2 |
2500 |
220 |
18,0 |
0,376 |
79 |
0,065 |
|
|
1,6 |
1500 |
220 |
9,1 |
1,28 |
78 |
0,065 |
|
|
1,1 |
1000 |
220 |
6,3 |
2,95 |
75 |
0,065 |
|
МІ-51 |
5,0 |
2500 |
220 |
27,2 |
0,164 |
82 |
0,125 |
|
|
3,2 |
1500 |
220 |
17,1 |
0,46 |
82 |
0,125 |
|
|
1,6 |
1000 |
220 |
8,7 |
1,1 |
79 |
0,125 |
|
МІ-52 |
7,0 |
2500 |
220 |
37,0 |
0,088 |
84 |
0,15 |
|
|
4,5 |
1500 |
220 |
23,3 |
0,26 |
85 |
0,15 |
|
|
2,5 |
1000 |
220 |
13,1 |
0,569 |
82 |
0,15 |
Додаток Е
Технічні характеристики електромашинних підсилювачів
Таблиця Е.1– Технічні данні електромашинних підсилювачів з поперечним полем
|
Тип |
Потужність Рун, кВт |
Потужність обмотки управління Ру, Вт |
Напруга U,B |
Опір обмотки управління R,Ом |
Струм якоря I,A |
Постійні часу | |
|
обмотки управління Ту,с |
короткозамкнутоїобмотки якоряТк.з.,с | ||||||
|
ЕМП-3 АЗ |
0,2 |
0,4 |
115 |
12,70 |
1,75 |
0,005 |
0,018 |
|
ЕМП-5АЗ |
0,5 |
0,4 |
115 |
2,980 |
4,35 |
0,010 |
0,033 |
|
ЕМП-12АЗ |
1,0 |
0,4 |
115 |
0,830 |
8,70 |
0,015 |
0,060 |
|
ЕМП-25АЗ |
2,0 |
0,4 |
230 |
2,040 |
9,10 |
0,020 |
0,10 |
|
ЕМП-50АЗ |
4,0 |
0,5 |
230 |
0,740 |
17,40 |
0,030 |
0,170 |
|
ЕМП-70АЗ |
6,0 |
0,5 |
230 |
0,390 |
26,0 |
0,040 |
0,220 |
|
ЕМП-100АЗ |
8,5 |
0,5 |
230 |
0,376 |
37,0 |
0,060 |
0,280 |
.
Додаток Ж
Вихідні данні для синтезу лінійної неперервної САУ
СД
– сельсин-датчик, СП – сельсин-приймач,
ПП – попередній
підсилювач, МП – магнітний підсилювач,
ВД – виконавчий двигун, Р – редуктор,
– вихідна напруга датчика неузгодженостей,
–напругана виході ПП,
–напругана виході МП,
– кут повороту ротору виконавчого
двигуна,
– кут поворотувиконавчої
осі об'єкта управління
Рисунок Ж.1 – Функціональна схема САУ№1
Таблиця Ж.1 – Значення параметрів САУ № 1
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2,5 |
|
5 |
0,04 |
2 |
0,4 |
0,03 |
1/400 |
25 |
2,5 |
0,04 |
|
2 |
3,0 |
|
5 |
0,05 |
1 |
0,3 |
0,04 |
1/200 |
20 |
2,0 |
0,025 |
|
3 |
3,5 |
|
6 |
0,06 |
3 |
0,1 |
0,02 |
1/500 |
30 |
3,0 |
0,04 |
СД
– сельсин-датчик, СП – сельсин-приймач,
ПП – попередній
підсилювач, ЕП
– елемент
порівняння,
МП – магнітний
підсилювач, ВД – виконавчий двигун, Р
– редуктор, ТГ – тахогенератор,
– вихідна напруга датчика неузгодженостей,
–напругана виході ПП,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході МП,
– кут повороту ротору виконавчого
двигуна,
– кут поворотувиконавчої
осі об'єкта управління,
–напругана виході ТГ
Рисунок Ж.2 – Функціональна схема САУ № 2
Таблиця Ж.2 – Значення параметрів САУ № 2
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
5,5 |
|
|
0,20 |
5,5 |
0,02 |
0,15 |
1/50 |
25 |
1,5 |
0,04 |
|
5 |
6,0 |
|
|
0,15 |
7,5 |
0,04 |
0,12 |
1/25 |
20 |
1,5 |
0,02 |
|
6 |
5,0 |
|
|
0,25 |
7,0 |
0,01 |
0,22 |
1/30 |
30 |
2,0 |
0,03 |
ЕП
– елемент порівняння, ПП – попередній
підсилювач, ЕМП – електромашинний
підсилювач, Г – генератор, ДН – дільник
напруги,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході ПП,
–напругана виході ЕМП,
–напругана виході Г,
– вихідна напруга ДН
Рисунок Ж.3 – Функціональна схема САУ № 3
Таблиця Ж.3 – Значення параметрів САУ № 3
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7 |
|
0,13 |
4 |
0,45 |
0,02 |
4 |
0,45 |
1/35 |
3 |
25 |
3 |
|
8 |
|
0,14 |
5,5 |
0,6 |
0,015 |
5 |
0,25 |
1/20 |
2 |
20 |
2,5 |
|
9 |
|
0,12 |
6 |
0,35 |
0,025 |
2 |
0,4 |
1/25 |
2 |
30 |
3 |
ЕП
– елемент порівняння, МП – магнітний
підсилювач, СД – серводвигун,
РО – регулювальний
орган, ДВЗ
– двигун
внутрішнього згоряння,
ВП – вимірювальний
пристрій,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході МП,
– переміщення
заслінки ,
– витрата
газу,
– частота
обертання двигуна внутрішнього згоряння,
– кут повороту ротору виконавчого
двигуна,
– напругана виході ВП
Рисунок Ж.4 – Функціональна схема САУ № 4
Таблиця Ж.4– Значення параметрів САУ №4
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
0,06 |
5 |
0,35 |
6 |
0,55 |
0,01 |
0,02 |
25 |
1,6 |
|
11 |
|
0,04 |
4 |
0,25 |
4 |
0,45 |
0,03 |
0,04 |
30 |
1,7 |
|
12 |
|
0,03 |
6 |
0,15 |
3 |
0,70 |
0,04 |
0,03 |
35 |
1,8 |
ЕП
– елемент порівняння, П –підсилювач,
ДО
дозуючий орган,
ГТД – газотурбінний
двигун, ВП
– вимірювальний
пристрій,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході підсилювача напруги,
– витрата
газу,
– частота
обертання газотурбінного
двигуна,
– напругана виході ВП
Рисунок Ж.5 – Функціональна схема САУ № 5
Таблиця Ж.5– Значення параметрів САУ №5
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
13 |
|
3000 |
1,5 |
1,5 |
0,4 |
1,2 |
0,0001 |
0,01 |
30 |
3 |
|
14 |
|
2500 |
1,1 |
1,1 |
0,3 |
0,9 |
0,0003 |
0,03 |
25 |
3 |
|
15 |
|
1500 |
1,2 |
1,25 |
0,4 |
1,1 |
0,0002 |
0,02 |
30 |
3 |
-
ЕП
– елемент порівняння, П –підсилювач,
ДО
дозуючий орган,
ГТД – газотурбінний
двигун, ВП
– вимірювальний
пристрій,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході підсилювача напруги,
– витрата
газу,
– температура
газу
газотурбінного двигуна,
– напругана виході ВП
Рисунок Ж.6 – Функціональна схема САУ № 6
Таблиця Ж.6 – Значення параметрів САУ № 6
|
№ варі-анта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
16 |
|
1000 |
0,1 |
1,5 |
0,5 |
2,7 |
1,0 |
0,00004 |
3,0 |
20 |
2,5 |
|
17 |
|
800 |
0,12 |
1,8 |
0,9 |
2,8 |
1,2 |
0,00004 |
2,0 |
20 |
3 |
|
18 |
|
900 |
0,14 |
1,4 |
0,7 |
2,6 |
1,3 |
0,00004 |
2,5 |
20 |
2,5 |
ЕП1
та ЕП2 – елементи порівняння, П –підсилювач,
ДВП
– двигун
виконавчого приводу, Р – редуктор, ОУ
– об'єкт управління, МЗЗ – місцевий
зворотній зв'язок, ДП –
датчик
переміщення,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП1 та ЕП2 відповідно,
–напругана виході підсилювача напруги,
– кут
повороту ДВП,
– кутова швидкість,
ХОУ– переміщенняоб'єкту
управління, UМЗЗ
– напруга на виході МЗЗ,
UДП
– напруга на виході ДП.
Рисунок Ж.7 – Функціональна схема САУ № 7
Таблиця Ж.7 – Значення параметрів САУ № 7
|
№ варіанта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
19 |
|
8 |
0,02 |
1/20 |
|
0,6 |
0,7 |
5 |
25 |
1,6 |
0,04 |
|
20 |
|
7 |
0,03 |
1/50 |
|
0,9 |
0,9 |
4 |
25 |
1,8 |
0,05 |
|
21 |
|
5 |
0,04 |
1/60 |
|
0,5 |
0,7 |
3 |
25 |
1,6 |
0,04 |
ЕП–
елементи порівняння, ПП – попередній
підсилювач, МП
– магнітний
підсилювач, ВД – виконавчий двигун, ОУ
– об'єкт управління,
– вихідне значення напруги,
–напругана виході ЕП,
–напругана виході попереднього підсилювача
напруги,
–напругана
виході МП,
–напругана виході ВД,
–напругана
виходіоб'єкту
управління
Рисунок Ж.8 – Функціональна схема САУ № 8
Таблиця Ж.8– Значення параметрів САУ №8
|
№ варіанта |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
22 |
0,4 |
|
15 |
0,15 |
15 |
0,04 |
0,3 |
0,8 |
25 |
1,5 |
|
23 |
0,5 |
|
10 |
0,1 |
20 |
0,05 |
0,5 |
0,9 |
35 |
1,4 |
|
24 |
0,3 |
|
20 |
0,15 |
10 |
0,01 |
0,6 |
0,5 |
25 |
1,6 |
