Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Харьковский национальный университет радиоэлектроники

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

метода по ОСиУ (курсач).doc

Скачиваний:

Добавлен:

16.03.2016

Размер:

1.42 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 12 / 62 3 4 5 6 > Следующая >>>

4 Методичні вказівки з виконання курсового проекту (роботи)

4.1 Аналіз лінійної системи автоматичного управління

Для структурної схеми САУ, що відповідає обраному варіанту, виконати наступні дії [3-10]:

а) позбутися всіх перехресних паралельних і зворотних зв'язків, привести структурну схему до стандартного виду. Визначити передавальну функцію розімкнутої системи, записати її в стандартній формі. Визначити ступінь астатизму системи;

б) визначити амплітудно-фазові, речовинні та мнимі частотні характеристики розімкнутої системи;

в) побудувати амплітудно-фазочастотну характеристику (АФЧХ) розімкнутої системи;

г) аналітично розрахувати логарифмічну амплітудну частотну характеристику (ЛАЧХ) та логарифмічну фазову частотну характеристику (ЛФЧХ) розімкнутої системи;

д) побудувати в логарифмічному масштабі ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи;

ж) визначити стійкість замкнутої САУ за допомогою критерію Найквиста та логарифмічних частотних характеристик;

к) знайти запаси стійкості системи по фазі і по амплітуді;

л) знайти передавальну функцію замкнутої системи й перевірити стійкість системи за допомогою алгебраїчних критеріїв Рауса й Гурвица та частотного критерію Михайлова;

м) знайти коефіцієнти C₀, C₁, C₂помилок системи;

н) побудувати за допомогою ЕОМ перехідну функцію замкнутої системи й оцінити основні показники якості регулювання (перерегулювання й час регулювання) у системі.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи. Кожний варіант характеризується певним сполученням виду структурної схеми (Додаток В, рис. В.1-В.6) та чисельного значення параметрів (Додаток В, табл. В.1).

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити наступні розділи: теоретична частина, перетворення структурної схеми, розрахунок часових та частотних функцій, побудова частотних характеристик розімкненої системи, оцінка стійкості САУ, розрахунок показників якості САУ.

4.2 Синтез слідкуючої лінійної системи автоматичного управління

Для заданої функціональної схеми слідкуючої системи автоматичного управління (ССАУ) виконати наступні дії [3-10]:

а) вибрати елементи функціональної схеми, а саме: тип двигуна постійного струму та тип електромашинного підсилювача та розрахувати передавальне число редуктора;

б) обчислити передавальні функції всіх елементів системи;

в) побудувати структурну схему нескорегованої системи;

г) побудувати ЛАЧХ нескорегованої, бажаної систем та корегуючої ланки;

д) розрахувати передавальну функцію корегуючої ланки;

ж) оцінити стійкість скорегованої системи автоматичного управління за допомогою частотних критеріїв стійкості;

к) побудувати за допомогою ЕОМ часові характеристики системи;

л) визначити показники якості системи та зробити висновок чи задовольняє скорегована система заданим вимогам.

В технічному завданні на курсовий проект (роботи) задаються наступні вихідні данні:

– статичний момент навантаження об'єкта управління–, [Н∙м];

– момент інерції об'єкта управління–, [кг∙м²];

– максимальна кутова швидкість об'єкта управління–, [с^-1];

– максимальне кутове прискорення об'єкта управління–, [с^-2].

– максимальне перерегулювання–;

– час регулювання – , [с];

– максимальна допустима помилка – Х_m.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи. Таблиця варіантів наведена у додатку Г.

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити наступні розділи: теоретична частина, принцип дії САУ, розробка структурної схеми САУ, синтез послідовної корегуючої ланки частотним методом, оцінка стійкості системи, моделювання перехідних процесів.

4.2.1 Опис функціональної схеми ССАУ

Функціональна схема слідкуючої САУ представленана рис. 4.1.

В розроблювальній ССАУ як виконавчий пристрійповиненбути використаний двигун постійногострумусерії МІ, як підсилювач потужності –електромашиннийпідсилювач (ЕМП) з поперечним полем. Для вимірювання кута неузгодженості рекомендується використатисельсиннупару:сельсин - передавач ісельсин-трансформатор (приймач). Оскільки вимірювальнийпристрійпрацює на змінномуструмі, а підсилювач потужності і виконавчий двигун на постійному, топіслявимірювальногопристроюповиненбути застосований фазовий детектор.Крімвказаних елементів вфункціональнусхему входять об'єктуправління,підсилювачнапруги таредуктор, за допомогою якого виконавчий двигунз’єднуєтьсяз об'єктомуправлінняі роторомсельсина-трансформатора.

Рисунок 4.1 –Функціональна схемаССАУ

Для розробки структурної схеми ССАУ необхідно вибрати тип двигуна та електромашинного підсилювача та розрахувати передавальні функції всіх елементів системи.

4.2.2 Вибір елементів системи

Вибір двигуна починаютьз розрахунку необхідної потужності, якої буде достатньою для забезпечення заданих швидкості і прискорення об'єктауправлінняпризаданому навантаженні.

Необхідна потужність двигуна розраховується за формулою:

По каталогу (додатокД) вибирають найближчий двигун більшої потужності >і виписують його паспортні дані. Потім послідовно визначаютьнаступнівеличини:

– номінальну кутову швидкість двигуна:

де – номінальна швидкість обертання[об/хв];

– номінальний момент двигуна, [Н·м]:

–номінальна потужність [Вт];

– оптимальне передавальне число редуктора:

–момент інерції якоря [кг·м²];

–момент інерції редуктора, =1·10^-4[кг·м²];

– необхідний момент на валу двигуна:

Для вибраного двигуна треба перевірити виконання наступнихумов:

та ,

де – коефіцієнт допустимого перевантаження двигуна по моменту (для двигуна постійного струму=10) [6];

–коефіцієнт припустимого короткочасного збільшення швидкості двигуна зверх номінального (для двигуна постійного струму =1,2÷1,5) [6].

Як підсилювач потужності використовують ЕМП з поперечним полем. Він служить для посилення і перетворення сигналу неузгодженості до величини, достатньої для управління виконавчим двигуном.

Привиборі підсилювача необхіднодотримуватисянаступнихумов:

– номінальна потужність підсилювача повинназадовольняти нерівності:

де – коефіцієнт корисної дії двигуна;

– номінальна напругапідсилювачаповиннабути не менш ніж номінальнанапругавиконавчого двигуна;

– номінальний струмпідсилювачаповиненбути не менш ніж номінальнийструмдвигуна.

Враховуючи вказані умови, вибираємо тип ЕМП (додатокЕ).

4.2.3 Розрахунок передавальних функцій елементів системи

Передавальна функція виконавчого двигуна по кутуповороту маєвигляд(якщо нехтувати індуктивністю ланцюга якоря):

де – коефіцієнт підсилення двигуна, [рад/В·с];

–електромеханічнапостійна часу.

, ,

–номінальне напруга двигуна, [В];

–опір ланцюга обмотки якоря [Ом];

–сумарний момент інерції, приведенийдо вала двигуна:

Передавальна функція електромашинногопідсилювача записується у вигляді:

де –постійні часу обмоткиуправлінняікороткозамкнутоїобмотки якоря ЕМП.

–коефіцієнт посилення ЕМП по напрузі:

де –напругана виході ЕМП,

–потужність обмотки управлінняЕМП,

–опір обмотки управлінняЕМП.

Підсилювач напруги служить для узгодження вихідного сигналу фазового детектору з вхідним опором обмоткиуправлінняЕМП. Його можнавважатибезінерційноюланкою з передавальною функцією:

де – коефіцієнт посилення підсилювача напруги.

У розрахунках прийняти .

Фазовий детектор (фазочуттєвийвипрямляч) служить для перетворення сигналу змінногострумув сигнали постійногострумуз урахуванням фази.

Передавальна функція фазового детектора:

де – коефіцієнт посилення фазового детектора.

Вимірювальний пристрій(сельсиннапара) вимірює різницю (неузгодженість) між значеннями вхідної і вихідної величини та виробляє керуючий сигналпропорційнийнеузгодженості.

Передавальна функція вимірювального пристрою (ВП):

де – коефіцієнт посилення вимірювальногопристрою.

У розрахунках прийняти .

Передавальна функція редуктора (Р):

де – коефіцієнт передачі.

У розрахунках прийняти .

4.2.4 Частотний метод синтезу послідовної корегуючої ланки

Передавальна функція послідовної корегуючої ланки записується по виду їїЛАЧХ.ПобудоваЛАЧХ послідовної корегуючої ланки проводиться в такій послідовності:

– будуєтьсяЛАЧХзаданої (нескорегованої) системи;

– будуєтьсябажанаЛАЧХпо заданих показниках якості перехідного процесу;

– будуєтьсяЛАЧХпослідовної корегуючої ланки шляхом графічного вирахування ЛАЧХзаданої системизЛАЧХбажаної системи.

ПрипобудовібажаноїЛАЧХбажаної ССАУ виділяють три області: область низьких частот, область середніх частот і область високих частот.ВидЛАЧХв кожнійзобластей по різному впливає на якість системи. У області низьких частотвидЛАЧХвизначає точністьроботисистеми в сталих режимах. Область середніх частот визначає динамічні властивості системи (швидкодія, коливальність).ВидЛАЧХв області високих частот практично мало впливає на якість системи.

ПобудовубажаноїЛАЧХпочинаютьз області середніх частот в такій послідовності. По заданих величинах_maxівизначають частоту зрізу_зпо табл. 4.1.

Таблиця 4.1– Таблиця значень

	10	15	20	25	30	35	40
_зр/	5,0	4,4	4,0	3,6	3,2	3,0	2,8
L₁, дБ	18,0	15,0	13,5	12,0	11,0	10,5	10,0
, гр	85	80	65	55	45	40	35

На вісь абсцис наноситься частота зрізу _зр і через неї проводиться пряма лінія з нахилом мінус 20дБ/дек(рис. 4.2).

а – ЛАЧХ заданої системи; б – ЛАЧХ бажаної системи; в – ЛАЧХ послідовної корегуючої ланки.

Рисунок 4.2 – Частотні характеристики слідкуючої системи

Частота ₂_,що обмежує область середніх частот бажаної ЛАЧХ зліва визначається величиною відрізкаL₁, яку знаходять в залежності від заданої величини_maxпо табл. 4.1. Частоту₃, що обмежує область середніх частот праворуч, визначають величиною відрізкаL₂, при цьомуL₂ L₁.

У області високих частот бажану ЛАЧХ будують у вигляді прямолінійних відрізків з нахилом, кратним 20 дБ/дек. (тобто 40, 60, 80 і т.д.), таким чином, щоб різниця характеристик бажаної і заданої в межі при складала пряму лінію, паралельну осі частот.

У області низьких частот бажану ЛАЧХ будують таким чином. Визначають величину

де – коефіцієнт посилення бажаної системи:

На графік наносять точку А₂з координатами (1;) і через неї проводять пряму лінію з нахилом мінус 20 дБ/дек. Від т.М, що обмежує область середніх частот зліва, проводимо пряму лінію з нахилом мінус 40дБ/дек до перетину з низькочастотною частиною бажаної ЛАЧХ.

В технічному завданні на розробку системи вказана максимально допустима помилка Х_mпри умові, що вхідний сигнал може змінюватися з максимальною кутовою швидкістю і з максимальним кутовим прискоренням . Для виконання цих вимог необхідно, щоб бажана ЛАЧХ не попадала в заборонену область.

Заборонена область будується таким чином. Відмічаємо на кресленні т.В ():

, .

Від точки В праворуч проводять лінію з нахилом мінус 40дБ/дек. Якщо бажана ЛАЧХ попадає в заборонену область, то це означає, що при даному коефіцієнті К_сзадана точність стеження не може бути забезпечена і потрібно її збільшити, тобто графічно підняти бажану ЛАЧХ так, щоб вона не попадала в заборонену область.

ЛАЧХпослідовної корегуючої ланкибудуєтьсяшляхом графічного вирахування зЛАЧХбажаної системиЛАЧХзаданої системи.

По виду ЛАЧХзаписуються передавальні функції бажаної системи та послідовної корегуючої ланки. Коефіцієнт посилення корегуючої ланкивизначаютьзспіввідношення:

4.2.5 Моделювання перехідних процесів

Моделювання є останньою й однією з найважливіших задач аналізу систем автоматичного управління, що дозволяє імітувати поведінку реальної системи в різних умовах експлуатації, передбачити аварійні ситуації або підвищення навантаження на елементи системи без ризику їхнього руйнування. Моделювання перехідних процесів є обов'язковим етапом дослідження умовно стійких і нестійких систем. Воно заміняє експерименти з реальними дорогими об'єктами, які в робочих умовах завжди повинні функціонувати стійко, надійно й безпечно.

Моделювання перехідних процесів у системі рекомендується проводити програмним методом, наприклад у середовищі Matlab або Mathcad, що мають широкий набір вбудованих функцій і розвинуті графічні засоби відображення результатів обчислень.

По отриманим характеристиках розраховують прямі показники якості системи в перехідному режимі й коефіцієнти помилок системи в сталому режимі та переконуються, що отримані показники якості задовольняють даним технічного завдання.

4.3Синтез лінійної неперервної системи автоматичного управління

Для заданої функціональної схеми лінійної неперервної системи автоматичного управління виконати наступні дії [3-10]:

а) обчислити передавальні функції всіх елементів системи;

б) побудувати структурну схему нескорегованої системи;

в) визначити передавальні функції розімкнутої й замкнутої системи регулювання, а також їхні характеристичні поліноми;

г) побудувати область стійкості замкнутої системи методом D-розбивкипо невідомому коефіцієнту підсилення. Коефіцієнт необхідно вибрати з передбачуваної області стійкості;

д) оцінити стійкість розімкнутої системи по коріннях характеристичного рівняння, стійкість замкнутої системи, використовуючи критерій Гурвіца, Михайлова й Найквіста. Визначити запаси стійкості по амплітуді й фазі;

ж) побудувати ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної розімкнутої системи, сформувати бажану ЛАЧХ із умови забезпечення необхідних значень швидкодії, перерегулювання й точності;

к) побудувати ЛАЧХ коригуючої ланки, знайти її передавальну функцію;

л) побудувати структурну схему системи з коригуючою ланкою;

м) знайти позиційну, швидкісну помилки та помилку по прискоренню скорегованої системи, запаси стійкості по амплітуді й фазі;

н) зрівняти їх з аналогічними характеристиками вихідної системи;

п) розрахувати перехідну характеристику, змоделювати САУ й зрівняти результати;

р) оцінити якість управління в скорегованій системі.

Номер варіанта відповідає порядковому номеру студента в списку групи (додаток Ж).

При оформленні пояснювальної записки в змістовну частину необхідно включити наступні розділи: теоретична частина, розрахунок передавальних функцій елементів САУ та складання її структурної схеми; розрахунокпередавальних функцій розімкнутої та замкнутої САУ;побудова області стійкості замкнутої САУ методом D- розбивки; аналіз стійкості розімкнутої та замкнутої САУ; побудова логарифмічних частотних характеристик заданої системи, бажаної та корегуючої ланки; структурна схема скорегованої САУ; визначення коефіцієнтів помилок; моделювання САУ й розрахунок перехідних характеристик; порівняння отриманих характеристик САУ із заданими вимогами; додатки.

Додатки повинні містити:

– область стійкості замкненої системи, побудовану методом D- розбивки;

– криві Михайлова, годографи Найквиста для вихідної та скорегованої систем;

– логарифмічні частотні характеристики заданої системи, бажаної та корегуючої ланки;

– схеми моделювання заданої та скоректованої систем;

– перехідні характеристики для заданої та скоректованої систем.

До кожної з восьми запропонованих структурних схем САУ наведено диференційні рівняння, які описують фізичні процеси в елементах та таблицю значень параметрів (додаток Ж).

У таблицях параметрів САУ значення постійних часу ланок T_t, необхідного часу регулюванняt_t і швидкісної помилкиСзадані в секундах. Значення статичної помилки системиεта величина перерегулюванняσ задані у відсотках.

Незадані значення коефіцієнтів внутрішніх підсистем у САУ №2 та САУ № 7 визначаються виходячи з умови монотонності перехідних процесів у цих підсистемах - коефіцієнт відносного демпфірування підсистем повинен дорівнювати одиниці або бути більше.

Незадані значення коефіцієнтів передачі підсилювачів САУ визначаються виходячи з умов стійкості систем, отриманих за допомогою методу D-розбивки. При цьому значення коефіцієнта передачі вибирається менше критичного значення, наприклад рівним половині критичного значення.

4.3.1 Лінійна неперервна САУ № 1 (рис. Ж.1) містить у собі датчик неузгодженості, виконаний на сельсині датчику (СД) і сельсині приймачі (СП), які працюють у трансформаторному режимі, попередній підсилювач (ПП), магнітний підсилювач (МП), виконавчий двигун (ВД), що здійснює через редуктор поворот виконавчої осі об'єкта управління, механічно пов'язаної з ротором СП.

Елементи САУ № 1 описуються наступними рівняннями:

– датчик неузгодженостей:

де – вихідна напруга датчика неузгодженостей,

–коефіцієнт підсилення датчика неузгодженостей,

–заданий кут повороту об’єкта управління,

–кут повороту виконавчої осі об'єкта управління;

– попередній підсилювач:

де –напругана виході ПП,

–коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– магнітний підсилювач:

де – постійна часу МП,

–напругана виході МП,

–коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– виконавчий двигун:

де – постійні часу виконавчого двигуна;

–кут повороту ротору виконавчого двигуна,

–коефіцієнт посилення виконавчого двигуна;

– редуктор:

де – коефіцієнт передачі редуктора.

4.3.2 Лінійна неперервна САУ № 2 (рис. Ж.2) містить у собі датчик неузгодженості, виконаний на сельсині датчику і сельсині приймачі, які працюють у трансформаторному режимі, попередній підсилювач, магнітний підсилювач, виконавчий двигун, що здійснює через редуктор поворот виконавчої осі керованого об'єкта і ротора СП. МП та ВД охоплені місцевим зворотним зв'язком за допомогою тахогенератора (ТГ) і елемента порівняння (ЕП).

Елементи САУ № 2 описуються наступними рівняннями:

– датчик неузгодженостей:

де – вихідна напруга датчика неузгодженостей,

–коефіцієнт підсилення датчика неузгодженостей,

–заданий кут повороту об’єкта управління,

–кут повороту виконавчої осі об'єкта управління;

– попередній підсилювач:

де –напругана виході ПП,

–коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– елемент порівняння:

де –вихідна напругаЕП,

–напругана виході ТГ;

– магнітний підсилювач:

де – постійна часу МП,

–напругана виході МП,

–коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– виконавчий двигун:

де – постійна часу виконавчого двигуна;

–кут повороту ротору виконавчого двигуна,

–коефіцієнт посилення виконавчого двигуна;

– тахогенератор:

де – коефіцієнт посилення ТГ;

– редуктор:

де – коефіцієнт передачі редуктора.

4.3.3 Лінійна неперервна САУ № 3 (рис. Ж.3) регулювання напруги містить у собі елемент порівняння, попередній підсилювач, електромашинний підсилювач, генератор (Г) і дільник напруги (ДН) у ланцюзі негативного зворотного зв'язка.

Елементи САУ № 3 описуються наступними рівняннями:

– елемент порівняння:

де –вихідна напругаЕП,

–вихідне значення напруги,

–напругана виході ДН;

– попередній підсилювач:

де –напругана виході ПП,

–постійна часу ПП,

–коефіцієнт посилення попереднього підсилювача напруги;

– електромашинний підсилювач:

де – постійні часуелектромашинного підсилювача напруги,

–напругана виході ЕМП,

–коефіцієнт посилення ЕМП;

– генератор:

де –напругана виході генератору,

–коефіцієнт посилення генератору;

– дільник напруги:

де – напругана виході ДН,

– коефіцієнт посилення ДН.

4.3.4 Лінійна неперервна САУ № 4(рис. Ж.4) регулювання частоти обертання двигуна внутрішнього згоряння (ДВЗ) містить у собі ДВЗ як об'єкт регулювання, вимірювальний пристрій у ланцюзі негативного зворотного зв'язка, елемент порівняння, магнітний підсилювач, серводвигун (СД) і регулювальний орган (РО).

Елементи САУ № 4 описуються наступними рівняннями:

– елемент порівняння:

де –вихідна напругаЕП,

–вихідне значення напруги,

–напругана виходіВП;

– магнітний підсилювач:

де – постійна часу МП,

–напругана виході МП,

–коефіцієнт посилення магнітного підсилювача напруги;

– серводвигун:

де –переміщення заслінки,

–коефіцієнт посилення СД;

– регулювальний орган:

де – витрата газу,

– коефіцієнт посилення РО;

– двигун внутрішнього згоряння:

де – постійна часу ДВЗ,

– частота обертання двигуна внутрішнього згоряння,

–коефіцієнт посилення ДВЗ;

– вимірювальний пристрій:

де – постійна часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.5 Лінійна неперервна САУ № 5 (рис. Ж.5) регулювання частоти обертаннягазотурбінного двигуна (ГТД) містить у собі ГТД як об'єкт регулювання, вимірювальний пристрій у ланцюзі негативного зворотного зв'язка, елемент порівняння, підсилювач (П) і дозуючий орган (ДО).

Елементи САУ № 5 описуються наступними рівняннями:

– елемент порівняння:

де –вихідна напругаЕП,

–вихідне значення напруги,

–напругана виходіВП;

– підсилювач:

де –напругана виході підсилювача напруги,

–коефіцієнт посилення підсилювача напруги;

– дозуючий орган:

де–витрата газу,

–коефіцієнт посилення ДО;

– газотурбінний двигун:

де – частота обертання газотурбінного двигуна,

– коефіцієнт посилення газотурбінного двигуна,

–постійні часу газотурбінного двигуна;

– вимірювальний пристрій:

де – постійна часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.6 Лінійна неперервна САУ № 6 (рис. Ж.6) регулювання температури газу газотурбінного двигуна містить у собі ГТД як об'єкт регулювання,вимірювальний пристрій – термопару у ланцюзі негативного зворотного зв'язка, елемент порівняння, підсилювач і дозуючий орган.

Елементи САУ № 6 описуються наступними рівняннями:

– елемент порівняння:

де –вихідна напругаЕП,

–вихідне значення напруги,

–напругана виходіВП;

– підсилювач:

де –напругана виході підсилювача напруги,

–коефіцієнт посилення підсилювача напруги;

– дозуючий орган:

де–витрата газу,

–коефіцієнт посилення ДО;

– газотурбінний двигун:

де – температура газу газотурбінного двигуна,

– коефіцієнт посилення газотурбінного двигуна,

–постійні часу газотурбінного двигуна;

– вимірювальний пристрій:

де – постійна часу ВП,

– коефіцієнт посилення ВП.

4.3.7 Лінійна неперервна САУ № 7 (рис. Ж.7) робототехнічним об’єктом містить у собі датчик переміщення (ДП), підсилювач, елементи порівняння, двигун виконуючого приводу (ДВП) і редуктор, охоплені місцевим зворотним зв'язком (МЗЗ), об'єкт управління (ОУ).

Елементи САУ № 7 описуються наступними рівняннями:

– підсилювач:

де –напругана виході підсилювача напруги,

–коефіцієнт посилення,

–напругана виході ЕП1;

– перший елемент порівняння:

де – вихідне значення напруги,

U_ДП – напруга на виході ДП;

– другий елемент порівняння:

де –напругана виході ЕП2,

U_МЗЗ – напруга на виході МЗЗ;

– двигун виконуючого приводу:

де – кут повороту ДВП

–постійна часу ДВП,

–коефіцієнт посилення ДВП;

– редуктор:

де – кутова швидкість,

–коефіцієнт передачі редуктора;

– місцевий зворотній зв'язок:

де –коефіцієнт посилення;

– об'єкт управління:

де – постійна часу ОУ,

–коефіцієнт посилення ОУ,

–переміщення об'єкту управління;

– датчик переміщення:

де – коефіцієнт посилення ДП.

4.3.8 Лінійна неперервна САУ № 8 (рис. Ж.8) містить у собі елемент порівняння, попередній підсилювач, магнітний підсилювач, виконавчий двигун, об'єкт управління.

Елементи САУ № 8 описуються наступними рівняннями:

– елемент порівняння: