2006 год |
РУКОВОДСТВО ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПРОМЫШЛЕННЫХ ХОЛОДИЛЬНЫХ СИСТЕМ |
10.2.2 Плавное регулирование (продолжение)
Типичная переходная характеристика ПИД-регулятора с оптимальными настройками.
Настройки
|
|
|
|
P (П) |
66.7 % |
- |
- |
PI (ПИ) |
100 % |
60 с |
- |
PID (ПИД) |
41.7 % |
40 С |
1 С |
Здесь показаны переходные характеристики различных регуляторов при единичном отклонении уставки регулируемой величины SP.
1 – Отсутствие регулирования
Здесь показаны переходные характеристики различных регуляторов при единичном отклонении тепловой нагрузки.
103
2006 год |
РУКОВОДСТВО ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПРОМЫШЛЕННЫХ ХОЛОДИЛЬНЫХ СИСТЕМ |
10.2.2 Плавное регулирование (продолжение)
Типичная переходная характеристика ПИД-регулятора при изменении диапазона пропорциональности РВ.
Настройки
|
|
|
|
PID – a (ПИД - a) |
25.0 % |
40С |
1С |
PID – b (ПИД - b) |
41.7 % |
40 с |
1С |
PID - c (ПИД - c) |
83.3 % |
40С |
1С |
Здесь показано влияние изменения диапазона пропорциональности РВ на работу ПИД-регулятора при единичном изменении уставки регулируемой величины SP. Из рисунка видно, что при малых значениях параметра РВ система становится неустойчивой (сильнее колеблется). При больших значениях РВ система становится слишком инертной.
Типичная переходная характеристика ПИД-регулятора при изменении постоянной интегрирования Ti.
Настройки
|
|
|
|
PID – a (ПИД - a) |
41.7 % |
20с |
12с |
PID – b (ПИД - b) |
41.7 % |
40 с |
12с |
PID - c (ПИД - c) |
41.7 % |
120с |
12с |
s s |
|
|
|
PID-b 40 s s |
|
|
|
PID-c 1 0 s 1 s |
|
|
|
Здесь показано влияние изменения постоянной интегрирования Ti на работу ПИД-регулятора при единичном изменении уставки регулируемой величины SP. Из рисунка видно, что при малых значениях параметра Ti система становится неустойчивой (сильнее колеблется). При больших значениях Ti система затрачивает больше времени на устранение последнего отклонения.
104