Система подчиненного регулирования

для механизмов цикловой автоматизации.

;

;

.

Ошибка по заданному воздействию:

Будем рассматривать систему ЭП для режима торможения, как наиболее ответственном участке механизмов циклической автоматизации. Из тахограмм видно, что именно на этом участке затягивается переходный процесс.

ω_з(t)-ω(t)=∆ω(t)=∆ω_дин(t)=∆ω_ст(t)

Ошибка по скорости за счет изменения М_с статического момента нагрузки

М_{с max} – M_{c min}=2∙∆M_cт

Определим статическую ошибку по скорости в однородной интегральной системе ОИ:

• Астатическая по заданию;

• Статическая по нагрузке.

- это сигнал задания тока.

Решим систему относительно .

или

Определим динамическую ошибку по скорости

MO:

;

;

;

;

;

;

;

Если сигнал подавать с задатчика интенсивности то,

Особенности применения систем подчиненного регулирования для механизмов цикловой автоматизации.

С включенным на вход системы ЗИ 1 или 2 рода

1. Однократноинтегрированная система.

Такая система имеет статическую и динамическую ошибку по скорости.

;

;

Определим динамическую ошибку по скорости . Для этого определим передаточную функцию по ошибке.

;

;

;

;

При настройке контура на МО имеет следующий вид:

;

Подставим это выражение W(p) в :

;

;

Изображение задающего сигнала на участке задания.

- оригинал;

- изображение;

;

;

После получения импульса на замедление, заданное значение скорости изменяется по закону:

;

;

;

Это динамическая ошибка в скорости (вызванная разбросом нагрузки ) сохраняется на участке торможения и в режиме установившегося движения при дотягивании.

- путь, пройденный при замедлении;

- изменение времени цикла;

Это приводит к снижению производительности.

• Динамическая ошибка приводит к некоторому увеличению скорости, но она постоянна=const и ее можно учесть при проектировании ЭП, это сводится к расчету точного определения места ДЗИ.

• Статическая ошибка - зависит не только от параметров ЭП, но и от изменения нагрузки=var к изменению пройденного пути и изменению времени цикла, что в конечном итоге снижает производительность.

Поэтому применение однократноинтегрированной системы не желательно из-за наличия.

Двукратно-интегрированная система.

Избавляемся от статической ошибки в регуляторе скорости.

;

;

Включение “ПИ” регулятора скорости в систему избавляет ее от статической ошибки по нагрузке. Однако в связи с инерционностью “ПИ” регулятора скорости в начале процесса накапливается переходная динамическая ошибка, которая оказывается близкой установившейся ошибке при линейном нарастании задания в системе с “П” регулятором.

Эта ошибка отрабатывается системой с повышенным ускорением. ЭП догоняет линейно нарастающий задающий сигнал. При этом возникает перерегулирование по ускорению %.

Зависимости с задатчиком интенсивности 1 и 2 рода, и фильтра ().

• Можно уменьшить за счет самой системы (настройка) или уменьшить производительность;

• За счет включения задатчика интенсивности с фильтром :

Но (ЗИ) 1 рода ограничивает только ускорение и не ограничивает рывок ().

Включение (ЗИ) 2 рода позволяет ограничивать ε и ().

• Введение в систему фильтра вызывает наличие в системе динамической ошибки по заданию, и при этом система остается астатической по нагрузке. Так как существенное влияние оказывает - то для некоторых ЭП такая система приемлема, а ошибкаучитывается при проектировании.

• Для формирования тахограмм более сложных механизмов применяют ЗИ – второго рода, которые ограничивают не только ускорение, но и рывок, при этом снижается - перерегулирование и избавляемся от.