2. Попереднє завдання

1. Нарисувати структурну схему замкнутої імпульсної системи регулювання згідно рис 3. В якості регулятора Y(p) використана ланкаH₆(p). Передавальні функції і параметри вказаних ланок приведено в Таблиці П2.1.

2. Користуючись критерієм стійкості досліджуваної системи, обчислити критичну величину коефіцієнта підсилення К, враховуючи, що період дискретності імпульсного елементуТ=2,510^-3с, а=0,1.

3. Обчислити величину коефіцієнта підсилення К, необхідну для реалізації процесу кінцевої тривалості.

4. Виконати розрахунок перехідного процесу в досліджуваній системі, використовуючи вираз для e^*(Z) із врахуванням ПКТ.

3. Робоче завдання

Зібрати на лабораторному стенді досліджувану систему згідно структурної схеми.

Виміряти значення коефіцієнта підсилення К, який відповідає границі стійкості дляW(p)=W₁(p) W₂(p).

Визначити характер коливань в нестійкій імпульсній системі автоматичного керування. Заосцилографувати автоколивання.

Реалізувати в досліджуваній системі умови ПКТ для W(p)=H₁(p). Заосцилографувати перехідний процес при ступінчатій вхідній дії.

4. Виконання робочого завдання

Контроль форми сигналів і зміна їх параметрів в даній роботі здійснюється за допомогою осцилографа, синхронізуючий вхід якого пілключено до виходу “Синхр”, розташованого на передній панелі стенду. Масштаб по осі часу осцилографа мс/под., по осі напруги 5 В,под.

Подати на вхід В імпульсного елементу ІЕ вхідний сигнал 1(t).

Підключити вхід Х14 широтно-імпульсного модулятора ШІМ до виходу джерела живлення Е1.

Вихідний сигнал імпульсного елементу контролювати осцилографом на виході Х16.

Зміною величини і знаку напруги джерела живлення Е1 обертанням ручки стенду “Е1” отримати на виході Х16 імпульсного елементу послідовність прямокутних імпульсів. Встановити відносну тривалість імпульсів 0,1, деt_u– тривалість іипульсу,Т– період їх тривалості.

Звільнити вхід Х13 і вихід Х16 імпульсного елементу. Зібрати замкнуту іипульсну систему регулювання згідно структурної схеми. Регулятор Н₆(р) реалізується на ланціY(p) шляхом вказаних в Таблиці П2.1 комбінацій комутацій перемикачівS1 іS2, при натиснутій клавіші перемикачаS5. При з’єднанні ланок враховувати знаки їх передавальних функцій. При необхідності, для отримання від’ємного зворотнього зв’язку, використовувати ланкуК=-1. Сигнал зворотнього зв’язку подавати на вхід Х9 ланкиY(p).

Вхід Х10 ланки Y(p) приєднати до виходу джерела живлення Е1, попередньо встановивши на ньому +2 В.

Збільшенням коефіцієнта підсилення Кдобитись виникнення коливань в системі.

Регулювання величини Кздійснюється зміною резистораR_yланкиY(p) поступовим обертанням ручкиU_вх.

Зафіксувавши момент виникнення коливань, ланку Y(p) виключити з системи і з допомогою генератора і вольтметра виміряти величинуК.

Для дослідження ПКТ необхідно попередньо встановити розрахункове значення величини К, ланкуY(p) знову включити в контур керування. На вхід Х10 подати вхідну дію1(t).

Вхідний сигнал 1(t) контролювати першим входом осцилографа, а сигнал на виході ланкиW₁(р) – другим входом.

5. Опрацювання результатів дослідів

Порівняти розрахункову і експериментальну величини коефіцієнта підсилення К, що відповідає границі стійкості.

Обчислити відношення частоти автоколивань і частоти модуляції імпульсного елементу.

Порівняти розрахунковий і експериментальний перехідні процеси при вхідній дії 1(t).

Визначити число тактів перехідного процесу і порівняти з порядком характеристичного рівняння.