
- •Министерство образования и науки Украины
- •1. Определение системам реального времени
- •1.1. Основные понятия
- •1.2. Срв
- •1.3. Классификация срв
- •1.4. Структура срв
- •Основные требования к срв и их особенности
- •1.4.1. Ос
- •1.4.2. Основные архитектурные решения ос
- •1.4.3. Основные концепции ос
- •Прерывания
- •Системные вызовы
- •Файловая система
- •Процессы
- •Нити (потоки)
- •Понятие ресурса
- •1.5. Аппаратные среды срв
- •1.5.1. Мультипрограммная среда
- •Состояния процесса (см. Рисунок 4.).
- •1.5.2. Симметричная мультипроцессорная среда (рис. 5)
- •1.5.3. Распределенная среда (рис. 6)
- •1.6. Конфигурации клиент-серверных систем (рис.7.)
- •1.7. Средства ввода-вывода срв
- •2.1. Версии qnx
- •2.2. Posix-совместимость
- •2.3. Архитектура микроядра qnx
- •2.3.1. Микроядро
- •2.3.2. Системные процессы
- •2.3.3. Системные и пользовательские процессы
- •2.3.4. Драйверы устройств
- •2.3.5. Межпроцессное взаимодействие
- •2.3.6. Сеть qnx
- •2.4. Файлы и файловая система
- •2.4.1. Типы файлов
- •2.4.2. Жесткие ссылки
- •2.4.3. Символические ссылки
- •2.4.4. Named Special Device — именованные специальные устройства
- •2.4.5. Именованные программные каналы (fifo) (Именованный канал)
- •2.5. Структура файловой системы qnx
- •2.6. Концепция прав доступа
- •3. Начало работы
- •3.1. Интерфейс командной строки
- •3.2. Консоль командной строки
- •3.3. Соглашения по работе с командной строкой
- •3.4. Знакомство с shell
- •3.5. Обращение к домашнему каталогу
- •3.6. Базовые команды
- •3.6.1. Изменение текущего каталога
- •3.6.2. Просмотр содержимого каталогов
- •Жесткая ссылка обозначает ся так же, как файл, на который она ссылается, счетчик ссылок при этом будет иметь значение больше 1.
- •3.6.3. Создание новых каталогов
- •3.6.4. Копирование файлов
- •3.6.5. Перемещение файлов
- •3.6.6. Удаление файлов
- •3.6.7. Удаление каталогов
- •3.6.8. Просмотр содержимого файлов
- •3.6.9. Конкатенация (слияние) и просмотр файлов
- •3.6.10. Получение оперативной помощи
- •4. Объектно-ориентированное программирование
- •4.1. Системы программирования
- •4.2. Создание приложения
- •4.3. Средства отладки программ
- •5. Архитектура ос qnx
- •5.1. Типы процессов
- •5.2. Механизмы микроядра
- •5.3. Диспетчеризация потоков
- •5.4. Администратор процессов
- •5.5. Управление памятью
- •5.6. Управление пространством путевых имен
- •5.7. Пространство путевых имен
- •5.7.1. Файловая система qnx
- •5.7.2. Виртуальные устройства
- •Устройство /dev/null
- •Устройство /dev/zero
- •Устройство /dev/full
- •Устройства генерирования случайных чисел
- •5.8. Программы, процессы, нити
- •5.9. Свойства процессно-нитиевой структуры прв
- •5.10. Программный интерфейс qnx
- •5.10.1. Системные вызовы и функции стандартных библиотек
- •5.10.2. Обработка ошибок
- •5.11. Формальные параметры функции main
- •5.12. Разграничение доступа к файлам
- •5.13. Функции базового ввода/вывода
- •5.13.1. Открытие файла
- •5.13.2. Дублирование дескриптора файла
- •5.13.3. Доступ к файлу
- •6. Функции управления файловой системой
- •6.1. Смена корневого каталога
- •6.2. Смена текущего каталога
- •6.3. Создание каталога
- •6.4. Удаление каталога
- •6.5. Создание жесткой связи
- •6.6. Создание символической связи
- •6.7. Чтение символической связи
- •6.8. Переименование файла
- •6.9. Удаление файла
- •7. Микроядро
- •7.1. Запуск процессов
- •7.2. Запуск процесса из shell
- •7.3. Программный запуск процессов
- •7.3.1. Функция system()
- •7.3.2. Функции семейства exec*()
- •7.3.3. Функции семейства spawn*()
- •7.3.4. Функция fork()
- •7.3.5. Функция vfork()
- •7.4. Организация взаимодействия между процессами
- •7.5. Создание и удаление каналов Создание канала.
- •Удаление канала
- •7.6. Установление и удаление соединений с каналом Установление соединения
- •Int ConnectAttach(uint32_t nd, pid_t pid, int chid, unsigned index, int flags);
- •Разрыв соединения
- •Int ConnectDetach(int coid);
- •7.7. Передача сообщений
- •7.7.1. Посылка сообщения
- •IntMsgSend(int coid, constvoid* smsg, int sbytes, void* rmsg, int rbytes);
- •7.7.2. Прием сообщения
- •Int MsgReceive(int chid, void *msg, int bytes, struct _msg_info *info);
- •7.7.3. Посылка ответа
- •Int MsgReply(int rcvid,int status,const void* msg, int size);
- •7.7.4. Сценарии ответов
- •7.7.5. Управление сообщениями
- •7.7.6. Управление приемом сообщений
- •7.7.7. Управление передачей ответа
- •Int MsgSendv(int coid, const iov_t* siov, //Массив iov сообщения int sparts, //Количество iov сообщения const iov_t* riov, //Массив iov ответа int rbytes); //Количество iov ответа
- •Int MsgReceivev(int chid, const iov_t* riov, //Массив iov буфера int sparts, //Количество iov буфера struct_msg_info* riov);
6.6. Создание символической связи
Создать символическую связь с файлом можно с помощью вызова:
#include <unistd.h>
int symlink(const char* pname, const char* slink);
Функция symlink() создает символическую связь с именем slink, которая содержит абсолютное имя файла pname (slink является именем создаваемой символической связи, pname есть абсолютное имя, содержащееся в символической связи).
Контроль прав доступа к файлу pname не выполняется и отсутствует необходимость существования файла. Символическую связь можно создать к файлу и каталогу даже на другом устройстве.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.
Пример:
/* Создание символической связи для "/usr/nto/include" в текущем каталоге */
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
int main( void )
{
if( symlink( "/usr/nto/include", "slink" ) == -1) {
perror( "slink -> /usr/nto/include" );
exit( EXIT_FAILURE );
}
exit( EXIT_SUCCESS );
}
6.7. Чтение символической связи
Содержимое символической связи можно прочитать и поместить в буфер с помощью вызова:
#include <unistd.h>
int readlink(const char* path, char* buf, size_t bufsiz);
Функция readlink() помещает содержание символической связи с именем path в буфер buf. Если readlink() завершается успешно, то bufsiz байтов содержания символической связи помещается в buf. Возвращаемый набор символов размером bufsiz не имеет в конце нуля.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.
Пример:
/* В качестве аргумента программа принимает имя символической связи */
#include <limits.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
char buf[PATH_MAX + 1];
int main( int argc, char** argv ){
int nread, fd;
/* Чтение содержимого символической связи */
if(( nread = readlink( argv[1], buf, PATH_MAX )) == -1) {
perror( argv[1] );
exit(EXIT_FAILURE);
}
buf[nread] = '\0';
printf( "Символическаясвязь %s -> %s\n", argv[1], buf );
exit( EXIT_SUCCESS );
}
6.8. Переименование файла
Для переименования файла или связи используют вызов:
#include <stdio.h>
int rename(const char* old, const char* new);
Функция rename() меняет имя файла, специфицированного в old, на имя, специфицированное в new. Если файл (или пустой каталог) с именем new существует, он заменяется.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается значение отличное от 0 и устанавливается errno.
Пример:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int main( void )
{
if( rename( "old.dat", "new.dat" ) ) {
puts( "Error renaming old.dat to new.dat." );
return EXIT_FAILURE;
}
return EXIT_SUCCESS;
}
6.9. Удаление файла
Удалить файл (или связь) можно с помощью вызова:
#include <unistd.h>
int unlink( const char * path );
Функция unlink() удаляет файл (связь), чье имя указано в path. Если указана жесткая связь, то она удаляется, а счетчик связей соответствующего файла уменьшается на 1. Если указан файл или символическая связь, то реальное удаление объекта произойдет в тот момент, когда счетчик связей окажется равным 0. До этого момента реальное удаление откладывается.
Эта функция эквивалентна функции remove().
Если каталог, содержащий файл, перезаписываем и у каталога установлен бит S_ISVTX, то процесс может удалять или переименовывать файлы внутри такого каталога только, если выполняется одно или большее количество следующих условий:
EUID процесса равен UID файла;
EUID процесса равен UID каталога, содержащего файл;
процесс имеет право на перезапись файла;
пользователь является системным администратором (UID = 0).
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается значение отличное от 0 и устанавливается errno.
Пример:
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
int main( void )
{
if( unlink( "vm.tmp" ) ) {
puts( "Error removing vm.tmp!" );
return EXIT_FAILURE;
}
return EXIT_SUCCESS;
}