1.9 Построение графика кинетической энергии звеньев первой группы

При построении кривой изменения кинетической энергии звеньев первой группы из ординат кривойв каждом положении механизма вычитаем отрезки.

Величина этих отрезков определяется по формуле: (1.8) (мм),

где

Результаты расчетов по формуле (1.8 )приведены в таблице 1.8

Таблица 1.8

№пол.	0,12	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
,мм	49,3	101,4	181	191,8	134	65,8	49,3	71,2	200	191,8	181	101,4
,мм	0,029	0,06	0,1	0,11	0,08	0,04	0,029	0,04	0,12	0,11	0,1	0,06

Откладывая полученные отрезки вниз от кривой , получим кривую изменения кинетической энергии звеньев первой группы механизма.

1.10 Определение приведенного момента инерции звеньев первой группы

На кривой находим отрезокab=38мм и определяем момент инерции по формуле:

1.11 Определение угловой скорости начального звена

Кривая является приближенной кривой изменения угловой скорости начального звена, масштабный коэффициент определяется по формуле:

Ось графика пересечет отрезокab посередине. Положение оси абсцисс графика определяется ординатой (1.9), мм

Угловая скорость в i-ом положении определяется из графика по формуле:

, где ­— ордината, измеренная от оси

Результаты расчетов по формуле (1.9) заносим в таблицу 1.9

Таблица 1.9

№положения	0, 12	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
	-19	-13	-7	-2	4	10	16	19	16	5	-15	-21
	8,047	8,149	8,251	8,336	8,438	8,54	8,642	8,693	8,642	8,455	8,115	8,013

1.12 Определение углового ускорения начального звена

Угловое ускорение в требуемом (9 положении) положении определяется по формуле:

,

где ­- суммарный приведенный момент сил

-- величину момента берем из таблицы моментов для исследуемого положения

, где - угол наклона между касательной к кривой и осью абсцисс этого графика.

Подставив эти данные в формулу получим:

1.13 Выбор электродвигателя

Вычисляем потребляемую мощность по формуле:

, где ,берем из графика, тогда

Вычисляем номинальную потребляемую мощность

, где - к.п.д. муфты

- к.п.д. зубчатой передачи

- к.п.д. планетарного редуктора

По полученным в результате расчета данным из базы данных выбираем двигатель АМУ132М8, мощностью 3 кВт, числом оборотов

2. Кинетостатическое исследование механизма

2.1 Построение плана положений механизма

План положения механизма строится аналогично как на первом листе. Вычерчиваем девятое положение механизма. Принимаем

План возможных скоростей механизма строим для девятого положения (АВ)=225мм; (ОА)=50мм; =54мм

2.2 Построение плана ускорений механизма

-- изображение в масштабном коэффициенте . Из точкиоткладываем отрезок

Изображение в масштабном коэффициенте ускорение. Соединяем точкуи а,- получаем вектор, отображающий в масштабном коэффициенте, полное ускорение точки А. Звено 2 совершает плоское движение. Используем теорему о сложении ускорений при плоском движении звена и запишем векторное уравнение для определения ускорения точки В.

, где - нормальное ускорение точки В по отношению к точке А. Направлено от точки В к А известно и по модулю. аb взято из плана возможных скоростей. - тангенциальное ускорение точки В по отношению к точке А. Известно только по направлениюAB составим второе уравнение для определения точки В. Для этого используем теорему о сложении движений точки

, где

- ускорение точки . Известно и по величине и по направлению

- относительное ускорение точки В по отношению к .

Известно только по направлению .