12. Основные команды управления траекторией движения промышленного робота

Команда	Описание
GOREADY	Выйти в исходное положение
SPEED	Скорость движения до следующего объявления
GONEAR	Передвигаться к точке на заданное расстояние от неё
SPEEDNEXT	Скорость следующей команды
GOS	Движение по прямой с максимальной точностью
CLOSE	Включить излучатель
DELAY	Задержка излучателя
OPEN	Отключение излучателя
GO	Движение по прямой
END	Конец программы

13. График движения между двумя точками, торможение

Рассмотрим простую задачу перемещения тела массой m из точки 0 в точку у , как показано на графике. Трение для простоты не учитывается. По горизонтали задано время t, по вертикали заданы: пройденный путь S, скорость V, ускорение a. Можно выделить 3 интервала времени:

1. Разгон, 0-А, t1, на массу m действует сила F, создавая ускорение a = F/m , скорость растет до значения V = a∙t1, пройден путь S1 = a∙t1² /2, затрачена энергия W = m∙V²/2.

2. Равномерное движение, А-В, t2, сила F=0, поэтому ускорение a = 0, скорость постоянна, пройден путь S2 = V∙ t2.

3. Торможение, В-С, t3, действует сила торможения в обратном направлении -F , замедление –a до остановки V =0, пройден путь S3 = a∙t3² /2, выделена энергия W = m∙V²/2 .

Такой график движения широко распространен, например, в станках, роботах, на железной дороге, в метро, в лифте и т.д., при желании это можно наблюдать.

14. Многокоординатное управление движениями, влияние технологического процесса и размера партии изготавливаемых деталей, пример

На рисунке приведен простой пример вытачивания конуса на токарном станке двумя вариантами движений:

1. слева показана работа одновременно продольной Z и поперечной Y подачи; в этом случае нужно точно согласовывать оба движения по началу, концу и соотношению скоростей; если это соотношение нарушится, как показано преувеличенно в середине конуса, то получится брак;

2. справа показан значительно более простой и надежный вариант одного движения, однако здесь нужно выставлять фиксированное направление движения Z конструкцией станка, менять угол конуса путем изменения отношения скоростей подач не удастся.

Левый вариант требует более сложного управления одновременно двумя движениями и подходит для ЧПУ. Более простой правый вариант подходит для реализации на агрегатном станке.

15. Позиционное и контурное управление движениями

Различают два типа управления движением - позиционное и контурное. В позиционной системе управления задаются отдельные точки пространства, куда нужно выставлять инструмент, например, при точечной сварке, при сверлении отверстий, заданных координатами (координатно-сверлильные станки) и т.д. Здесь можно допустить перебеги с возвратом. В контурной системе управления обеспечивается движение инструмента по заданной траектории с заданной скоростью, например при шовной сварке нужно провести инструмент по линии шва. Для токарного станка с ЧПУ (числовое программное управление) также нужна контурная система управления. Хотя траекторию можно представить как последовательность точек, в контурной системе нужно еще обеспечить скорость движения и не допускать перебегов, поэтому она сложнее позиционной системы.