- •1. Управляющие эвм, требования к ним по сравнению с пк
- •2. Сигнальные процессоры и плк
- •3. Упрощенный критерий оценки эвм, блок-схема «машины фон-Неймана», сравнение с Гарвардской архитектурой
- •4. Контроллер памяти, шина процессора
- •X86-система с внешним контроллером памяти (слева) и с контроллером памяти, встроенным в процессор (справа)
- •5. Скорость чтения и записи памяти, латентность памяти
- •6. Архитектура процессора как совместимость с кодом, наборы команд
- •7. О многоядерности как концепции, различия между ядрами одной микроархитектуры, ревизии цп
- •8. Принцип действия кэШа, многоуровневое кэширование, регистры процессора
- •9. Предвыборка данных, принцип повышения скорости передачи информации для памяти ddr2, ddr3
- •10. Сравнение кинематических пар вращательной и поступательной в управляемых механизмах (станки, роботы)
- •11. Ангулярная система координат
- •12. Основные команды управления траекторией движения промышленного робота
- •13. График движения между двумя точками, торможение
- •14. Многокоординатное управление движениями, влияние технологического процесса и размера партии изготавливаемых деталей, пример
- •15. Позиционное и контурное управление движениями
- •16. Числовое программное управление (nc, cnc)
- •17. Исполнительные элементы привода, гидро и пневмоцилиндры
- •18. Классификация электродвигателей, обратимость электромашин
- •19. Электромашина постоянного тока, основные параметры и их зависимости
- •20. Бесколлекторные двигатели постоянного тока
- •21. Механические характеристики электродвигателей (графики зависимости ω от м)
- •22. Асинхронный электродвигатель (принцип работы, достоинства, относительный недостаток, скольжение)
- •23. Синхронный двигатель (сравнение с асинхронным двигателем)
- •24. Датчики сау (основные требования к ним, классификация, датчики приближения)
- •25. Датчики угла поворота вала
- •26. Частотно-регулируемый привод на примере sb-19
- •27. Оптическая развязка сигнальных цепей
- •28. Основные показатели усилителя
- •29. Логарифмическая шкала, децибелы
- •30. Сквозной акустический тракт, частотные свойства слуха человека
- •31. Представление звука как суммы гармонических колебаний
- •32. Акустическое оформление громкоговорителей (колонки)
- •33. Ачх акустического тракта
- •34. Полевые моп-транзисторы
- •35. Логические ячейки nor и nand
- •36. Полевые транзисторы с управляющим p-n переходом
- •37. Физический принцип работы флеш-памяти, основные параметры
- •38. Блок питания с непрерывным регулированием
- •39. Операционный усилитель
- •40. Пример линейной сау температурой
- •41. Система пид
- •42. Анализ устойчивости сау
- •43. Терморегулятор на примере трм251
- •44. Охлаждение эвм
- •45. Энергосбережение в эвм
- •46. Импульсный блок питания эвм
- •47. Силовые импульсные цепи
- •48. Шим и чим
- •49. Источники бесперебойного питания эвм
- •50. Мостовые схемы преобразования переменного тока в постоянный и обратно
- •51. Система scada
- •52. Компьютерные сети в управлении (can, profibus)
52. Компьютерные сети в управлении (can, profibus)
В системах SCADA на нижнем уровне используются компьютерные сети специального типа для связи между собой различных элементов САУ. Существует около трех десятков различных типов таких сетей. Широко распространен, особенно в Европе, тип сети PROFIBUS, созданный первоначально в Германии.
PROFIBUS позволяет использовать для передачи информации витую пару проводников с волновым сопротивлением 150 ом на максимальное расстояние 100 – 1200 м между повторителями со скоростью соответственно 12 Mbit/s - 9.6 kbit/s (чем дальше, тем медленнее). При использовании оптоволоконных кабелей расстояние между повторителями достигает 15 км. Используются также специальные наборы функций – профили для различных областей применения сети. Эти наборы стандартизованы и информация о них открыта (open), например, для управления движениями существует профиль РROFIdrive.
В Беларуси имеет большое развитие производство грузовых автомобилей, автобусов, троллейбусов, большегрузных самосвалов и другой колесной техники. Эти технические средства постепенно насыщаются большим количеством САУ с применением ЭВМ. Для обмена данными здесь применяется специальный тип сети – CAN (Controller Area Network). В этой сети для передачи данных на расстояние используется шина (bus) и не имеется центральной ЭВМ (host computer). Создание сети CAN первоначально было начато немецкой фирмой Robert Bosch GmbH в 1983 г. В настоящее время использование сети CAN обязательно на автомобилях, производимых в Евросоюзе.
Все автоматическое оборудование, установленное на объекте управления, подключается к отдельным узлам (node) сети, связанным проводной шиной (bus), как показано на рисунке. При скорости передачи 1 Mbit/s максимальное расстояние между узлами равно 40 м. Это расстояние можно увеличивать до 500 м, но при этом скорость снижается до 125 kbit/s. В каждый момент времени на шину может передавать данные только один узел. Это стандартное правило для канала передачи сообщений, так как два и более передатчика на канале создают помехи друг другу, что исключает правильную работу канала. Узлы сети имеют различный приоритет при передаче сообщений, аналогично приоритету прерываний от различных устройств в ПК.
Процессор узла (Host processor) обеспечивает связь между всеми, подключенными к нему устройствами:
1. различными элементами САУ - датчиками (sensor 1, 2..), управляющими устройствами (control device 1, 2..), исполнительными элементами (actuator 1, 2..)
2. сетью (bus) через CAN – контроллер (CAN controller) и трансивер (Transceiver).
Процессор расшифровывает полученные от шины сообщения и отсылает их нужному управляющему устройству или исполнительному элементу, а также определяет, какие сообщения нужно передавать от датчиков и управляющих устройств в сеть и передает их CAN-контроллеру.
Работу сети CAN рассмотрим, начиная с физического уровня, который образован шиной и трансивером. На этом уровне передаются отдельные биты информации. Трансиверы в связи имеют функцию приемо-передатчиков. При передаче информации из узла в сеть – это передатчик (transmitter). При приеме информации из сети в узел – это приемник (receiver). Объединение слов дало термин “трансивер” (Transceiver). При приеме информации трансивер работает как адаптер уровня сигналов между шиной и контроллером, а также как электрическая защита контроллера от перенапряжений, которые возможны в шине. При передаче на шину он также работает как адаптер.
Контроллер выполняет следующие функции:
1. накапливает последовательно полученные от трансивера биты в законченные сообщения, выставляет прерывание процессору и передает ему сообщение,
2. при передаче на шину, наоборот, контроллер побитно передает полученное от процессора сообщение в трансивер.