5.3 Графоаналитическое определение аналогов скоростей

__ __ __

ОА = ОВ + ВА

__ __ __ __ __

ОВ + ВС + СD = OE + ED

V_A = V_{B +} V_AB

V_B + V_CB = V_D + V_CD

Коэффициент пропорциональности аналогов скоростей:

Kv==0.008H/c·мм

Вычисление аналогов скоростей для q=120гр.

Ω₂==-0.565

V_B==-0.452

Ω₄==-0.278

V_D==-0.43

5.4 Графоаналитическое определение аналогов ускорений

Векторные уравнения для ускорений:

W_A= W_B + T_AB + N_AB

W_B + T_CB - N_CB = W_C + T_CD - N_CD

Коэффициент пропорциональности аналогов ускорений:

K_W==0.016H/c²·мм

Вычисление аналогов ускорений для q=120гр.

E₂==-3.748

W_B==0.214

E₄==-2.137

W_D==0.208

(Соответствующие планы аналогов скоростей и ускорений содержатся в приложении)

Таблица сравнения результатов, полученных разными методами

(для q=120°)

	Аналитический метод	Графоаналитический метод	Машинный расчет
Xd	-0.49	-0.49	-0.47945
Xd`	-0.107	-0.10685	-0.10705
Xd``	0.013	0.01302	0.01336
Xb	-0.404	-0.404	-0.40176
Xb`	-0.113	-0.11402	-0.13871
Xb``	0.013	0.01313	0.01324
YA	0.087	0.08674	0.08635
YA`	-0.05	-0.0514	-0.05857
YA``	-0.087	-0.08674	-0.08635
2	0.485	0.485	0.48735
2`	-0.141	-0.14235	-0.1452
2``	-0.234	-0.23544	-0.2326
4	1.224	1.224	1.2225
4`	-0.069	-0.06834	-0.0691
4``	-0.134	-0.135002	-0.1325
XA	-0.05	-0.0514	-0.05857
XA`	-0.087	-0.08674	-0.08635
XA``	0.05	0.0514	0.05857

Часть II «силовой расчет»

1. Определение рабочей нагрузки:

2. Кинетостатический расчет механизма:

3.1 Исходные данные:

L_OA=L1=0.1 м;

LCD=L4= 0.4 м;

 =4.0 с^-1

M_OA=M1= 3кг

M_АBC=M2=20.485кг

M_B=M3=15 кг

J₂ =0.316 кгм²

M_CD =15 кг

J_B = 0

M_D=M5=15 кг

J_D = 0

2.2 Определение задаваемых сил и сил инерции:

Силы инерции в проекциях на оси X и Y определяются по следующим формулам:

Ф_ix=-m_iX_Ci``_i²

Ф_iy=-m_iY_Ci``_i²

M_i^(Ф)=-J_i _i``_i²

Где X_Ci`` и Y<sub>Ci</sub>`` координаты ускорений центров масс звеньев

2.3 Составление уравнений кинетостатики:

1. Рассмотрим звенья 4 и 5:

Рисунок 10

Из уравнений кинетостатики звена 5

и звена 4:

найдем реакции в шарнирах (R24), (R45) и реакцию опоры (R05).

2. Рассмотрим звенья 2 и 3:

Рисунок 11

Из уравнений кинетостатики звена 2

и звена 4:

найдем реакции в шарнирах (R23, R12) и реакцию опоры (R03).

Кривошип:

`

Рисунок 12

Из уравнений кинетостатики кривошипа

найдем движущий момент

Найдем движущий момент Q с помощью общего уравнения динамики:

(Решения соответствующих уравнений кинетостатики содержатся в приложенном файле Mathcad)

3. Сравнение результатов, полученных различными методами:

(для q=120гр.)

	Кинетостатический расчет	Машинный расчёт
R05	3573.908	3573.905
R45x	-1216.881	-1216.883
R45y	-3426.758	-3426.350
R24х	-1206.323	-1206.318
R24у	-3282.605	-3282.605
R03	-2516.3	-2516.31
R23х	3.205	3.205
R23у	2663.45	2663.452
Q	124.047	124.047