Содержание

Введение

1 Техническое задание

2 Краткое описание кинематической схемы исполнительного механизма

3 Расчет сил трения и силового заклинивания в направляющих поступательного движения исполнительного механизма и выбор двигателя

4 Расчет тиристорного преобразователя

4.1 Расчет параметров силового трансформатора

4.2 Выбор тиристоров управляемого преобразователя

4.3 Определение эквивалентных параметров цепи якоря ДПТ

5 Статический расчет

5.1 Выбор тахогенератора

5.2 Расчет и построение электромеханических характеристик

5.3 Расчет коэффициентов усилия электромеханической системы

6 Динамический расчет приводной системы

7 Наладка модуля фазового управления

Заключение

Список используемой литературы

Введение

Электромеханическая система (ЭМС - электропривод ЭП) представляет собой совокупность электродвигательного и преобразовательного (электромехатронного) устройств, системы управления (СУ), механической передачи и рабочего органа (РО), предназначенная для приведения РО в движение и управления этим движением по заданному закону.

Свойства ЭП определяются взаимосвязанными характеристиками элементов и образующих ее подсистем (механической, электрической и магнитной). Поэтому при этапном проектировании ЭП особое внимание уделяется выбору электромеханической элементной базы, электродвигателей и информационных и силовых полупроводниковых преобразователей, статических и динамических характеристик, как силовых исполнительных элементов, так и СУ при исследовании качества регулирования ЭП с использованием ЭВМ.

Целью практических занятий является углубление и закрепление знаний, полеченных студентом при изучении теории, практических и лабораторных занятий по электроприводным системам. Практикум следует также рассматривать как этап подготовки к дипломному проектированию, в процессе выполнения которого возникает необходимость глубокой проработки нормативно-технической документации, требований ЕСКД к выполнению графической части и написанию пояснительной записки.

1 Техническое задание

Разработать электромеханическую систему (ЭМС, ЭП ) с исполнительным механизмом (ИМ) привода манипулятора промышленного робота (ПР).

Исходные данные:

- ход объекта манипулирования, h=0.96 м

- точность позиционирования, =0.25 мм

- масса объекта манипулирования, m=47 кг

- масса степени подвижности, М_СП =57 кг

- технологическое усилие, F_TEXH =22 H

- максимальное ускорение, W=4.9 м/с²; (рад/с²)

- максимальная скорость, V=3.6 м/с; (рад/с)

- время переходного процесса, t_ПП =0.18 с

- режим работы, ПК