5. Потенциальное силовое поле и потенциальная энергия
Силовым нолем называется часть пространства, в каждой точке которого на материальные точки действуют силы, зависящие от координат и времени, т. е.
.
Стационарное силовое поле — поле, в котором силы не зависят от времени.
Потенциальное силовое поле — стационарное поле, в котором работа силы не зависит от формы траектории перемещения точки ее приложения. Такие силы называются потенциальными или консервативными. Это сила тяжести, сила упругости.
Потенциальная энергия П точки или механической системы — это энергия покоя, которая представляет собой работу, совершаемую потенциальными силами при перемещении материальной точки или механической системы из заданного положения в некоторое нулевое положение (в нулевой уровень) — положение, в котором потенциальная энергия равна нулю.
Консервативная система — это механическая система, в которой действуют только потенциальные силы.
Проекции силы на оси декартовых координат в потенциальном силовом поле
.
Элементарная работа силы в потенциальном силовом поле
,
т. е. равна со знаком (-) полному дифференциалу от потенциальной энергии.
Работа силы на некотором перемещении в потенциальном силовом поле
,
где — работа по перемещению из положенияв положение,и— потенциальная энергия соответственно в этих положениях.
Задача 3. Груз массы т = 10 кг находится на высоте = 1м от стола. Высота стела = 0,5м. Определить потенциальную энергию груза, по отношению к столу и по отношению к полу, принимая их за нулевой уровень.
Решение. По отношению к столу
.
По отношению к полу
.
Задача 4.. На середину упругой балки жесткости с = 39,2 Н/см, закрепленной по концам, положили груз массы 100 кг, под действием которого балка прогнулась на величину = 25см. Определить потенциальную энергию консервативной системы.
Решение. Примем за нулевой уровень ось балки до деформации
.
Закон сохранения механической энергии материальной точки и
механическом системы. Если на материальную точку или механическую систему действуют только консервативные силы, то в любом положении точки или системы сумма кинетической и потенциальной энергий остается величиной постоянной.
Доказательство:
Для материальной точки на основании теоремы об изменении кинетической энергии
.
С другой стороны, .
Тогда
.
Для механической системы аналогично
a ,
тогда
,
где Т+ П — полная механическая энергия системы.
Задача 5. Механическая система под действием сил тяжести приходит в движение из состояния покоя. Учитывая трение скольжения тела 3, пренебрегая другими силами сопротивления и массами нитей, предполагаемых нерастяжимыми, определить скорость и ускорение тела 1 в тот момент, когда пройденный им путь станет равным s (рис. 3.70). В задаче принять:
Решение. На механическую систему действуют активные силы ,,. Применяя принцип освобождения от связей системы, покажем реакции шарнирно-неподвижной опоры 2 и шероховатой наклонной поверхности. Направления скоростей тел системы изобразим с учетом того, что тело 1 спускается.
Задачу решим, применяя теорему об изменении кинетической энергии механической системы:
,
где Т и – кинетическая энергия системы в начальном и конечном положениях;- алгебраическая сумма работ внешних сил, приложенных к системе, на перемещении системы из начального положения в конечное;- сумма работ внутренних сил системы на том же перемещении.
Для рассматриваемой системы, состоящей из абсолютно твердых тел, соединенных нерастяжимыми нитями,
.
Так как в начальном положении система покоилась, то . Следовательно,
.
а)
б)
Кинетическая энергия системы представляет собой сумму кинетических энергий тел 1, 2, 3
.
Кинетическая энергия груза 1, движущегося поступательно, равна:
.
Кинетическая энергия блока 2, совершающего вращение вокруг оси Оz, перпендикулярной плоскости чертежа,
.
Кинетическая энергия тела 3 в его поступательном движении
.
Таким образом,
.
Выражение кинетической энергии содержит неизвестные скорости всех тел системы. Начать определение необходимо с . Избавимся от лишних неизвестных, составив уравнения связей.
Уравнения связей это не что иное, как кинематические соотношения между скоростями и перемещениями точек системы. При составлении уравнений связей выразим все неизвестные скорости и перемещения тел системы через скорость и перемещение груза 1.
Скорость любой точки обода малого радиуса равна скорости тела 1, а также произведению угловой скорости тела 2 и радиуса вращенияr
.
Отсюда выразим угловую скорость тела 2
. (а)
Вращательная скорость любой точки обода блока большого радиуса , с одной стороны, равна произведению угловой скорости блока и радиуса вращения, а с другой – скорости тела 3
.
Подставив значение угловой скорости, получим:
. (б)
Проинтегрировав при начальных условиях выражения (а) и (б), запишем соотношение перемещений точек системы:
. (в)
Зная основные зависимости скоростей точек системы, вернемся к выражению кинетической энергии и подставим в него уравнения (а) и (б):
.
Момент инерции тела 2 равен:
.
Подставляя значения масс тел и момента инерции тела 2, запишем
.
Определение суммы работ всех внешних сил системы на заданном перемещении.
.
Работа силы тяжести тела 1
.
Работа сил равна нулю, так как эти силы приложены к неподвижной точке.
.
Работа силы тяжести тела 3
.
Работа нормальной реакции тела 3 равна нулю, так как сила перпендикулярна направлению движения
.
Работа силы трения скольжения
,
так как
,
тогда
.
Сумма работ внешних сил
.
Подставляя значения масс тел, соотношения перемещений (в) и числовые параметры, запишем:
Теперь согласно теореме об изменении кинетической энергии механической системы приравняем значения Т и
. (г)
Скорость тела 1 получим из выражения (г)
.
Ускорение тела 1 можно определить, продифференцировав по времени равенство (г):
,
где .
Тогда
.
Задача 6. Каток для раскатывания асфальта (рис. 62) состоит из кузова массой т1 = 3∙103 кг и двух одинаковых барабанов. Масса барабана m2 = 103 кг, радиус его r = 0,5 м, а радиус инерции — ρ = 0,4 м. Коэффициент трения качения барабанов fк = 9 см. Определить величину вращающего момента М, передаваемого от двигателя на ведущий барабан катка, необходимую для придания кузову ускорения а = 0,2 м/с2.
Рис. 62 Рис. 63
Решение. Поскольку рассматривается мгновенное состояние системы, то следует применить теорему об изменении кинетической энергии в дифференциальной форме
.
Кинетическая энергия системы (поступательно движущийся кузов и совершающие плоское движение барабаны) имеет вид
,
где v — скорость кузова, vС — скорость центра масс барабана, ω — его угловая скорость, JzC = m2ρ2 = 160 кгм2 — момент инерции барабана относительно его оси (проходящей через центр масс).
Кинематические связи определяются тем, что каждый барабан поворачивается вокруг своего мгновенного центра скоростей (точки Р), а именно: vC = ωr; кроме того, v = vC, т. е. ω = v/r. Тогда кинетическая энергия приводится к виду
,
где = 6280кг — приведенная к кузову масса системы. Производная от кинетической энергии по времени равна
Рассмотрим действующие в системе силы (рис. 63).
Внешние силы. Силы тяжести барабанов G2 и кузова G1 будут иметь нулевую мощность, поскольку они перпендикулярны скоростям точек их приложения. Также нулевую мощность будут иметь нормальные реакции Rn и и силы тренияFтр и , так как равны нулю скорости их точек приложения — мгновенных центров скоростей.
Сопротивление качению учтем, используя вторую модель, т. е. не смещая нормальные реакции, а вводя моменты сопротивления качению: и.
Суммарная мощность внешних сил — мощность этих моментов
.
Из условия отсутствия движения центра масс системы вдоль вертикали следует равенство нулю суммы проекций всех сил на вертикальную ось, откуда легко получаем Rn + R'n = G1 + 2G2. Тогда
.
Внутренние силы. Учтем, что за счет работы двигателя на ведущий барабан и на кузов будут действовать одинаковые по модулю, но противоположно направленные вращающие моменты М и М' (закон равенства действия и противодействия). Заметим, что хотя эти моменты относятся к числу внутренних сил, в данном случае они должны учитываться, поскольку система не является неизменяемой (имеется взаимное проскальзывание тел системы: кузова и барабанов).
Запишем, учитывая, что кузов не вращается, суммарную мощность внутренних сил (моментов)
.
Тогда сумма мощностей всех сил запишется в виде
.
Множитель, стоящий в этой формуле перед скоростью, — это приведенная сила системы
.
Итак,
.
Собирая правую и левую части теоремы, получаем тпрav = Fnpv, откуда найдем необходимую приведенную силу Fup = mnpa = 1256 Н.
Из выражения для приведенной силы найдем необходимую величину вращающего момента М: М = Fnpr + + fк(G1 + 2G2) = 5,04 кНм.
Анализируя численные величины слагаемых в последней формуле, можно отметить, что на преодоление сопротивления качению в данном случае требуется значительно больший вращающий момент, чем на разгон катка, т. е. придание ему ускоренного движения.
Ответ: М = 5,04 кНм.
Задача 7. Для рассмотренного в предыдущей задаче катка определить скорость его кузова после того, как он прошел расстояние s = 2 м, если к ведущему барабану приложен постоянный вращающий момент М = 4,6 кНм, а начальная скорость катка была равна v0 = 0,2 м/с.
Решение. В постановке дайной задачи идет речь о конечном перемещении системы, поэтому следует применить теорему об изменении кинетической энергии в интегральной форме:
.
Кинетическая энергия системы получена в предыдущей задаче
,
где тпр= 6280 кг — приведенная к кузову масса системы. Начальная кинетическая энергия системы
Дж.
Вычислим теперь величину работы действующих сил (рис. 63).
Внешние силы. Силы тяжести барабанов G2 и кузова G1 работы не совершают, поскольку они перпендикулярны скоростям (и, соответственно, перемещениям) точек их приложения. Также не работают нормальные реакции Rn и R’n и силы трения Frp и , так как всегда равны нулю скорости их точек приложения — мгновенных центров скоростей, и, соответственно, постоянно равны нулю их мощности.
Работу будут совершать моменты сопротивления качению:
и ,
а именно:
,
где
.
Здесь φ — угол поворота барабанов, для которого, интегрируя уравнение кинематической связи ω = v/r с учетом нулевых начальных условий для перемещений s и φ, легко получаем φ = s/r. Тогда
.
Внутренние силы. Запишем, учитывая, что кузов не вращается, суммарную работу внутренних сил (моментов) М и М’:
.
Тогда сумма работ всех сил запишется в виде
.
Множитель, стоящий в этой формуле перед перемещением s, — это приведенная сила системы
Итак
Дж.
Собирая правую и левую части теоремы, получаем
или Т – 125,6 = 760, откуда
и
Базовые вопросы
1.Работа силы тяжести и силы упругости.
2.Работа вращающего момента.
3.Теорема об изменении кинетической энергии точки.
4.Теорема об изменении кинетической энергии механической системы.
5.Что называется потенциальной энергией?