Скорости и ускорения кинематических пар
|
№ положения i |
Время
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0 |
1,978 |
-38,817 |
0 |
0 |
1,980 |
0 |
|
1 |
0,0278 |
-0,989 |
1,708 |
-32,348 |
-19,408 |
0 |
2,045 |
0 |
|
2 |
0,0556 |
-1,712 |
0,989 |
-19,701 |
-32,336 |
0 |
1,311 |
0 |
|
3 |
0,0833 |
-1,982 |
0,001 |
0,257 |
-38,958 |
0 |
0,002 |
0 |
|
4 |
0,1111 |
-1,708 |
-0,989 |
19,408 |
-32,348 |
0 |
-1,311 |
0 |
|
5 |
0,1389 |
-0,989 |
-1,708 |
32,348 |
-19,408 |
0 |
-2,045 |
0 |
|
6 |
0,1667 |
0,001 |
-1,982 |
38,958 |
-0,257 |
0 |
-1,983 |
0 |
|
7 |
0,1944 |
0,989 |
-1,712 |
32,336 |
19,701 |
0 |
-1,388 |
0 |
|
8 |
0,2222 |
1,708 |
-0,989 |
19,409 |
32,348 |
0 |
-0,666 |
0 |
|
9 |
0,2500 |
0,978 |
0 |
0 |
38,817 |
0 |
0 |
0 |
|
10 |
0,2778 |
1,708 |
0,989 |
-19,408 |
32,348 |
0 |
-0,665 |
0 |
|
11 |
0,3056 |
0,989 |
1,712 |
-32,336 |
19,701 |
0 |
1,388 |
0 |
|
12 |
0,3333 |
0,001 |
1,982 |
-38,958 |
-0,257 |
0 |
1,983 |
0 |
с
Продолжение табл. 3.2
|
№ положения i |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
15,915 |
0,030 |
1,965 |
-14,362 |
25,231 |
0 |
50,333 |
0 |
1,973 |
|
1 |
-11,257 |
-0,455 |
2,302 |
-20,573 |
-1,035 |
0 |
-8,410 |
0 |
2,555 |
|
2 |
-41,514 |
-0,677 |
1,648 |
4,587 |
-46,015 |
0 |
-46,510 |
0 |
1,792 |
|
3 |
-52,982 |
-0,002 |
0,003 |
44,152 |
-72,721 |
0 |
-82,590 |
0 |
0,004 |
|
4 |
-41,535 |
0,676 |
-1,647 |
4,658 |
-46,063 |
0 |
-46,581 |
0 |
-1,791 |
|
5 |
-11,257 |
0,455 |
-2,302 |
-20,573 |
-1,035 |
0 |
-8,410 |
0 |
-2,555 |
|
6 |
15,715 |
-0,031 |
-1,968 |
-14,418 |
25,065 |
0 |
50,258 |
0 |
-1,974 |
|
7 |
27,191 |
-0,211 |
-1,233 |
0,807 |
27,950 |
0 |
17,017 |
0 |
-1,042 |
|
8 |
24,833 |
-0,152 |
-0,579 |
4,011 |
19,150 |
0 |
19,279 |
0 |
-0,537 |
|
9 |
23,031 |
0 |
0 |
6,987 |
22,514 |
0 |
19,408 |
0 |
0 |
|
10 |
24,843 |
0,152 |
0,579 |
4,011 |
19,150 |
0 |
19,279 |
0 |
0,537 |
|
11 |
27,191 |
0,219 |
1,233 |
0,807 |
27,950 |
0 |
17,017 |
0 |
1,042 |
|
12 |
15,715 |
0,031 |
1,968 |
-14,418 |
25,067 |
0 |
50,258 |
0 |
1,974 |
По данным табл.
3.2 или файлов результатов кинематического
анализа вычерчиваются графики:
;
;
;
;
,….
для точек, характер движения которых
представляет интерес. Это устанавливается
по согласованию с руководителем проекта.
Пример графиков скоростей и ускорений точек показан на рис. 3.2.
Скорость точки А Ускорение точки А
a)
Скорость точкиВУскорение точки В
б)
Скорость точки С Ускорение точки С
в)
Рис. 3.2. Графики скоростей и ускорений кинематических пар
а – для точки А; б – для точки В; в – для точки С; г – для точки D;
-
- - -
,
м/с;
,
м/с; –––––
,
м/с;
,
м/с
Скорость точки D Ускорение точки D
г)
(Окончание)
Рис. 3.2. Графики скоростей и ускорений кинематических пар:
г
– для точки D;
- - - -
,
м/с;
,
м/с; –––––
,
м/с;
,
м/с