4. Построение лачх, лфчх, афчх и определение запасы устойчивости по модулю и фазе

Рисунок 31 – ЛАЧХ и ЛФЧХ

Рисунок 32 – АФЧХ

5. Исследование нескорректированной замкнутой системы

Построим ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФЧХ для замкнутой системы в программе Matlab Simulink.

Возьмем коэффициенты усиления:

При К_н=3

Рисунок 33 – Схема системы при К_н

Рисунок 34 – Переходная характеристика системы при К_н

Рисунок 35 – ЛАЧХ и ЛФЧХ системы при К_н

Рисунок 36 – АФЧХ системы при К_н

При К_ф=1.4

Рисунок 37 – Схема системы при К_ф

Рисунок 38 – Переходная характеристика системы при К_ф

Рисунок 39 – ЛАЧХ и ЛФЧХ системы при К_ф

Рисунок 40 – АФЧХ системы при К_ф

При К_кр=4.5

Рисунок 41 – Схема системы при К_кр

Рисунок 42 – Переходная характеристика системы при К_кр

Рисунок 43 – ЛАЧХ и ЛФЧХ системы при К_кр

Рисунок 44 – АФЧХ системы при К_кр

K	Kф	Kн	Kкр
Значение	1.4	3	4.5
σ %	30	57	75
Tуст, с	12	19	35

Рисунок 45 – Зависимость Ту(К) и σ%(К)

Вывод:

В ходе выполнения лабораторного практикума были получены графики ЛАЧХ, ЛФЧХ и годограф нескорректированной цепи динамических звеньев, так же была получена зависимость времени установления импульса и перерегулирования в системе от коэффициента усиления интегрирующего звена. По полученным графикам можно сделать вывод, что при увеличении коэффициента усиления К увеличивается перерегулирование и время установления импульса в системе.

6. Расчёт и построение желаемого звена и звена коррекции; их характеристик

Вид САР	W(S) неизменяемой части САР			Kд	Kн	РТ-62 постоянные времени				Xвх(t)
				В/град	1/с	Ty3		Tан		град
АСД				1	12	0.2		0.7		8
(Xош)уст от Xвх(t)		Ty	Xмв1				Xмв2		S()=S0
мкс		с	В				мкс		В2/Гц
1		1	0.035				4		4*10-3

X_вх(t)=8 град/с=8*t²

Порядок астатизма v=2, т.к производная входного воздействия равна 2

Минимальный коэффициент усиления:

K_min= = = 1/с

Пусть = 10 рад/с

K_{min дБ}=20*log(K_min)=23.5 дБ

Параметры желаемой системы:

= 15

= 10

= 1.438

= 80

= 0.69

= 0.013

Передаточная функция желаемой системы

=

Рисунок 46 – ЛАЧХ желаемой системы

Рисунок 47 – ЛФЧХ желаемой системы

Рисунок 48 – АФЧХ желаемой системы

Корректирующее звено:

=

Рисунок 49 – ЛАЧХ желаемой системы

Рисунок 50 – ЛАЧХ звена коррекции

Рисунок 51 – ЛФЧХ желаемой системы

Рисунок 52 – АФЧХ желаемой системы

6.1 Расчет ошибки при детерминированных мешающих воздействиях, приложенных к выходу системы Хмв2(t):

e_уст.= *X(S)*Ф_вu(S))

— обобщенный вид формулы ошибки при детерминированных мешающих воздействиях

= =

X _мв2(t)=4*1(t)

Переведем в частотную область

X _мв1(S)=

e_мв2= *X_мв2(S)*Ф_вх.мв2(S))

e_мв2= =0 В

Переведем во временную область

e_уст.мв2=0 мкс