Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Методичка ЛР_МоСисУп

.pdf
Скачиваний:
0
Добавлен:
10.06.2024
Размер:
1.07 Mб
Скачать

МОДЕЛИРОВАНИЕЛАБАРАТОРНЫЙ.Г. (переизданный)СИСТЕМОВИКОВПРАКТИКУМУПРАВЛЕНИЯ

Коломна 2016

УправлениеобрподготовкиАвтоматизацияНовиковМГОУ,кафедрыОВИКОВборк лавразоторныхательнымУтвержденоДляМоделированиеПредседате220200“Управления,аборато.студенГВ..плГ.упинф–Коломна:миров“АандарпоаврмтоматизацияочкурсуУчебноьениеСоветапрактикумеойногоинформатикика.КИМоделировсистемвы-очнометодическимМГОУ,пецишегоЛИПАТОВехн-упрзаочнойизлагаютлистауправления:ние2016фессиональногкихформы220000вычистеме”.А.СоветомсистМметодические68.слительной,обучениясомах,.Лабораторныйилтветствующ“Авт.Коломенскогообразовпопматиукнатехники”справлениюзциальностимунияГпоупрпраксудинститутавыполнКИвленипрарст22020МГОУ202кумен(076)нию”ым1 -/

© УДККИ© НовиковМГОУ,519ББК.8 2220В..1Г82.

ТЕМА1

2. ЦИФРОВАЯ ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ ПРИ ИССЛЕДОВАНИИ6

2 43

3ОбщиеСпект2 Присновальерысамйспектрапонятиястичесго анализабанализту

 

рмон к

 

43

 

 

 

 

Формир

 

 

 

 

 

це игналовсакийк сумма

 

 

5

2ТЕМА4 5 Отчетность3. МОДЕЛИРОВАНИЕдан аб рат рнойработеДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ с

 

5

 

 

 

 

 

 

 

ованиепарамботслучайных

 

 

 

выбор ее характеристиктирования

 

2 Прим вершеведения

 

 

 

 

 

 

системы

 

 

 

3.3.

ЗаданиеМетодикасоздновкамостмоделиятельную работу

..

 

 

 

 

 

 

 

3

Требованияруктурн

исссх маед

 

делинию

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

СИСТЕМ

тры моде модели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

пакета MatLab “Signal Processing

 

2

Вв дениеср дства филь

 

 

ции Формир

Toolbox”.........................

 

 

 

 

 

ание случайных процессов

 

 

 

 

 

 

бщи

осн вы линей

й фильтрации

 

 

 

 

 

 

 

 

Циф овая обраб

 

тка

го цесса из белого шума

 

 

1 К аткие

 

 

 

 

 

помощьюпаке

 

 

MatLab “SIMULINK” ....................................

 

 

 

 

 

 

подсистеме

MatLab SIMULINK

 

 

 

 

 

 

 

пу

 

подсисте

 

 

 

SIMULINK

 

 

 

 

 

 

 

0

 

1 4

С зда

 

 

 

 

.....

 

приемы

 

 

 

 

 

 

и реда

модели

 

Н

 

 

 

 

рые осн вн

 

 

 

 

 

 

 

 

17

 

У

 

ановка

 

 

 

 

 

 

 

 

подготовкиего выполнение

 

29

 

 

2

 

 

 

 

 

 

 

модел

рования

 

 

 

 

Пост

 

 

решенияза ...............

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

 

2 3

Р

зульт

ты

 

 

 

 

ирования ......

 

 

 

 

 

 

 

 

6

3.3.1. Исходная динамиаческая система.................................................................................

 

 

 

 

 

38

 

 

 

 

Выполн

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MatLab45.31245.ТЕМА.2Задание3ВведениеПример.312. SIMULINKПодгИсходнаяТребованияОтчетностьФ 5миримитационн. ИМИТАЦИОННОЕ.........самостоятДИНАМИЧЕСКИХкасхемасистемаание...ккзадачи.......................................................................рабр схИспользованныеботгольнуюмыацимоделировадсистемыработумуМОДЕЛИРОВАНИЕмоделированиюСИСТЕМАХияияMatLabп источницесс SIMULINKиспользованиемки ...........................ПРОЦЕССОВ” . подсистемы. . . . .....В . ...........5830147

испоисслГОСТ;бсложныхвраспрыполнениигррганибуссредезееменных,учитьметодадованьзустраненныхченывлWindowsацДляВыбпраМет-Предпстуобъесоответкофозащищюатсфиведенытем,юлчкаждойдическиеосашиннойлабораторхарактемлятьиермулилагается,ссмотктичесчтов:качесттеоре.95/98/2000/XPныхделированияпльнотвующихредствмныхкойаботыпозициезультатыическимхарастиастоящееыханыитмешатькучебнеализацаб.системпризаданмоделограммнПриабот,ы,курсовыхи;сследовап.системногонаоспэтовремявыполложемогутшинлучетдеПЭВМ,напрактикумванияйоценодсамраьляоныхбот,ы:;лейпокилизациистоятельнмд.эксявляетсясложприкладнпредметушиннысвлаберизанконкрерактикумеолезнырассыхогомощьюраторентвыполнениимоделейисследоводнимюхисслеотррабоныесистудентамзадачиимитхлиродования;нытемсоответметодическиеизпользуетсяабот. прцнаиболеелабораторныхния,онныхвопрктикумениемзадачиледоватвииПЭВМфункционльнейшемсистемаложныхсмотренныеэффетребованиямикспеэтойоделуказанктивныхгировиментовуспсистемыMatLabаботзяшноцпрдляпона. тся для

алгметодыподкаталогепфункцииространствеередаточнойритмов,-ПакеMatLab\ОбъеСпецифичанализпоскласновными-оэCONсодечетктыTFZPKSSроенЗнам(ЛЛС);РДочетремунфициенприкладныхтоянZPKTдTFкциобъектжащихсяROOLBOX\азличскиетельскийразнымнательвыиание(моде-я–;дномернойкаталогавеатрибутывеислительнымитныект(Statыхп(Transferвектообъекты(Zирования)пклтверCONTROLпрограобъектфункциональныхамивоroедSpaсeчTOOLBOX-Poleивремтавлениямов,Functioкоэффицсисте(передаточныхсодхарапростра-(Gainкласс)ассысистемматробъе. (ППП)ржащсист–еризуются:;ктами,–(системаЛСС:енLTI.ул. миМ.редаточнаяоввомы)описывControl(Linea,под-функцийэтогофайлахчислзначенияMлюсы,стоякимиtLab:ПППющссыTimeтеляSystemлинейныекоэфффункция);й)входамиреализующихнулейкласса.являются:-InvariantдинамичесзнаменToolboxцие,стационарныеLTI,полюсателяSystemпередачи);ходами)наиболеесосредоточенответствующиерациональ– линейные,системыаточобщиеной numdenла–– ЧисячвектДляSSитмногомиз.–-строкачктор; вкойтро мыразмеромц, нескольnY однимnU(TF. входомобъектов):выU куюыходосистему– ассиY) -

1Атрибуты,Специфическиеa,UserdataStateNameNotesTInputNameOutpuN.2-.b,––уравненийEВводДискЗадеTsc,цеЗаметкиматрица=формах:me–-01жкаДополнительная–дляобщиепреобразмодельимяA,ИменаxyсостоСтМассивневхоатрибутыдис.зданияB,врем=лянулеоженияCйнрерAxC,ковкасиствходония:етных+мевсех.ваD-ячееDuBдлясеку(вистемыационарнойдовыхиеSSран.,LTIтваматрицы,секундах)Descriptor’амоделей:nX.системсостоянияф-состояний;объектоврмация. 1.из.знаменателейэффициентастрокно(описа(не(моделейотвеливходомданныеобязательное)– дляствии(ЛСС)простсистемы..По умолчра.вненияминстваМс нескольниюссисостояний):E=ячеекимивeyeпеременныхnX(size(A))входамина 1из.

возможенВ-Кssвпродфвиде1трехСоз. Осрмемодаетзаданиявныеэффлитрицсостоянияпространт йLTI,чис -люителяов. состоянияк ятся:темыпо заданнымпередачивточнойсредусистемыатрицамфункции;пакета. A,CONTROLB, C, D

матруже должныцы

 

ч в-

ть

раметры

 

 

к

 

 

ыхпространстваыхостофункцийний

(для(при tf сп zpk),

бо

чи теля

исп льзразностныхнии процеду

 

filt долж ы

даватьс

векторы коэффици

нт

задаменат ля

 

 

иск

 

равненийтн

редаточпередаточной функции,

представленнойльзованииде

д непрерывнуюк етизации:

 

d2d

 

позволяет

пе

 

 

скретную

 

 

меняя

шаг

процедур ss

 

dss).

 

 

 

-1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

. цедурыть

 

дис етныймоделейую форму,ализ

 

спольшенияй ЗдеМоказаноцедурыпоель,sysdномов–хпроцисхоформss,отпdss,zуройлучаая.какдругуюtf c2dмыйzpkрывная. соотsysd=c2d(sys,ная,етствзультняютможноте Ts,схемкжеботыпреmethod)й:для;

 

 

сходной стемы;methodTsz заданную–’ – –ваемоепарамет ,чопредние шагаляющ йкрметизац бразоваси; етизацииул

. Напр мер:

 

 

 

овавшись

 

 

 

 

 

сигнаепрерыапп о

 

стояннойпреобразованиявелич ной, равной

з ачению сигнала‘foh’в

- солетветствуетла диспримкретзаданнаяэкстр;

полято

 

евого порядка: внутри

 

вала дис

кретизацисигнал

 

 

 

гналы

ап

 

кс

ксимируютсярез ами прямых, проходящ х через

концы

 

й

 

 

 

 

 

 

дискрет

зац .

 

 

 

 

 

 

кретную систему

в

 

Для

 

.

d2c

оснтервалеущест

 

 

об атнуюоперацию – пе еводит

 

 

созд ния

модели

нужно

предварителопределитьно

либо

 

 

сти уравн ния

всей

 

 

кривПроцедурафор уравнений

пространства состояния,модельибо найтиперевсистему,редаточные функции

системы.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

В общем случае это довольно сложно.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

sys1=d2d(sys, Ts).

 

 

 

 

 

 

 

усилитпизвходысозд(добдифференцирующеосстможетподмоделиедовательноинениннвляетение1-ПриСоздаinvconnectappendfmtimesWйменяли.инапери2edbackriфоспоцепь.2лишьтветствующаявых–.егрирующеэтомказаноединенныхзвеноПругловогользоватьст1-ь00.выполняеточе-(трицатилиестами25-sвыполуправляемойдельдиненныхиты50созкогтанзнаквхзвеньяобъединлняетго.льнойторыаетподмодельдлявиженияаниявлениепослов“*”САУ,в;формальноетаковтозвктурнаягиросмоделиногвхугловогобниемимобратнуюсистемыкругждуев:йединенийтельнерныхняетсяпроцедуройстемывертиимсвязивыходамдвижениянаправлениябъеди(торпеды)длячастичамикальнойииказаннвходстемвыхдвухзвеньевappendможетрвогдамоеможетмеросизвеньей,негордляи)иеди;выходов.звенвходпредсбытьиз. систем;язон,выполняетподмосуществленияенииавленныйкогдакую,тальномнныхпредставленапервмнвтуеликоторойгй);еждканале,цпоследовательноемернпиуказанноепараллельногообойуправлыхсовидевыходысийтоящуюистемтемы,звенниядвух;.

аралл -В– част12своюs ,, уп-колебательноеKедь; частей:стру гиротазвеноцекопомхWуправления3м. етром,имеет вид,которуюпредсти бытьможтавляющейо рисунке,тавитьобычноекак

 

25

1

 

0 50])

 

 

 

 

+ 50

 

 

 

 

 

Последовательное–.применениемtf(25,[10]) процедурысо иненseries:ие этих звеньев можно осуществить двумя способами:

 

либо просто;

W2)

“перем ожения” моделей:

 

W01=W1*W2

 

 

 

 

---------------------25

-.

 

 

 

 

100 s^2

+ 50

 

 

пь

входом которой являет я угол рыскания

торпеды

Теперь

сфо

 

 

ψ,

а выходоммируем– ом нт

управления,накладываемый на торпеду со стороны ее рулей

направления.

 

 

 

 

 

 

Усилит льное звено:

 

 

ДифферK=tf(2,енцирующе) операцией-кол бательное звено W3:

>>W3=tf([ 00 0], [1 10 100])

 

 

Transfer100

function:

 

 

 

-----------------------.

 

 

 

s^2 + 10series(W1,+ 100