Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Пособие_v0.2.9.pdf
X
- •Введение
- •1. Основные понятия и определения.
- •1.2. Кинематические пары и их классификация.
- •1.3. Кинематические цепи.
- •1.4. Краткие сведения из теории матриц.
- •2. Создание алгоритма решения прямой задачи о положениях.
- •2.1. Определение числа степеней подвижности ok
- •2.1.2. Определение числа степеней подвижности для кинематической структуры манипулятора ПР модели М20П.40.01.
- •2.1.3. Определение числа степеней подвижности для кинематической структуры манипулятора ПР модели М10П.62.01.
- •2.1.4. Определение числа степеней подвижности для кинематической структуры манипулятора ПР.
- •2.2. Назначение собственных систем координат.
- •2.2.1. Общие принципы назначения собственных систем координат.
- •2.2.2. Назначение собственных систем координат при решении задачи для кинематической структуры манипулятора ПР мод. М20П.40.01.
- •2.2.3. Назначение собственных систем координат при решении задачи для кинематической структуры манипулятора ПР мод. М10П.62.01.
- •2.2.4. Назначение собственных систем координат при решении прямой задачи о положениях для кинематической структуры ПР.
- •2.3. Преобразования систем координат. (edit)
- •2.3.1. Общие принципы преобразования систем координат.
- •2.3.2. Преобразования систем координат для кинематической структуры манипулятора ПР модели М20П.40.01.
- •2.3.3. Преобразования систем координат для кинематической структуры манипулятора ПР модели М10П.62.01.
- •2.3.4. Преобразования систем координат для кинематической структуры манипулятора ПР.
- •3. Реализация вычислительного алгоритма на ЭВМ.
- •3.1. Работа с системой MathCAD.
- •3.1.1. Общее описание системы и ее запуск.
- •3.1.2. Общие приемы работы в среде.
- •3.1.3. Работа с векторами и матрицами.
- •3.2. Тестирование алгоритма.
- •3.2.1. Классификация ошибок.
- •3.2.2. Проверка правильности решения прямой задачи о положениях манипулятора ПР.
- •Список литературы
- •Приложения
- •Решение прямой задачи о положениях для кинематической структуры манипулятора ПР модели М20П.40.01.
- •Решение прямой задачи о положениях для кинематической структуры манипулятора ПР модели М10П.62.01.
- •Решение прямой задачи о положениях для кинематической структуры манипулятора ПР
- •Варианты заданий.
Приложение 4
Варианты заданий.
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]