Zaklyuchenie_Literatura_Prilozhenie_1-21

- 147 -

Приложение 20

Универсальный модуль для высокоточной глобальной навигации – модель C-NAV-2050R

Это первый универсальный модуль двухчастотного приемника GPS L1 L2, обеспечивающий пользователям работу с разными уровнями точности определения координат.

Приемник C-NAV-2050R поддерживает режимы бесплатного дифференциального сервиса пониженной точности WAAS/EGNOS/MSAS в зонах обслуживания этих систем, режим платного глобального высокоточного дифференциального сервиса дециметрового уровня точности RTG DUAL, режим субметровой точности DGPS RTCM, при подключении внешних приемников дифференциальных коррекций диапазонов MF, UHF, VHF, режим сантиметровой точности RTK RTCM/CMR, при подключении внешних приемников дифференциальных коррекций диапазонов UHF, VHF, режим записи в память 64 МВ или выдачи по порту “сырых” данных в формате RINEX для пост-обработки данных .

Основные точностные характеристики:

Точность в режиме платного дифсервиса RTG DUAL (глобально по всему миру):

Точность измерения псевдодальностей для пост-обработки “сырых” данных

-для кодовых измерений C/A: 20 см при 42 дБ – Гц

-для фазовых измерений L1 : 0.95 mm при 42 дБ – Гц

L1 : 0.85 mm при 42 дБ - Гц

Точность в режиме бесплатного дифсервиса WAAS/EGNOS/MSAS (в зонах обслуживания):

Основные параметры :

1.Время первого определения:

-“холодный старт” < 60 сек

-“горячий старт” < 1 сек

- 148 -

2.Латентность данных:

-NMEA данных < 20 милисекунд для всех скоростей выдачи данных

-“сырых” данных < 20 милисекунд для всех скоростей выдачи данных

3.Разрешение для импульса 1 PPS – 12.5 наносекунд

Физические и эксплуатационные параметры:

1.Габаритные размеры Длина-Ширина-Высота – 207.8мм/144мм/77.7мм

2.Вес – 1.81 кг

3.Внешнее питание 10 – 30 VDC

4.Потребляемая мощность < 10 Ватт

5.Температура - 40 С - + 55 С (рабочая), - 40 С - +85 С (хранения)

6.Влажность 95 % без конденсации - блок и 100 % с конденсацией – антенны.

7.Соответствует стандарту MIL-STD-810F (давление, радиация, дождь, влажность, солевой туман, пыль и грязь, вибрации)

8.Динамика – ускорение < 6 g, скорость < 300 м/c, высота < 18000 м (COCOM)

Порты и типы разъемов на C-NAV-2050R:

1.Два COM-порта RS-232, COM1 и СOM2 7 pin Lemo ( 1200 – 115 200 бод)

2.Порт Event Marker/CAN Bus 5 pin Lemo

3.Выход 1 PPS разъем BNC

4.Вход питания VDC 4 pin Lemo

5.Вход антенны GPS разъем TNC

6.Вход антенны L-band разъем TNC

Функции портов:

1.Данные RTCM SC-104 Input/Output (Type 1 or Type 9)

2.Данные RTK Input/Output (при покупке опции RTK )

3.Данные RTK-CMR Input/Output (при покупке опции RTK)

4.Данные NMEA Output (ALM,GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG,ZDA,GST)

5.“Сырые данные” L1 L2 в формате RINEX

6.Данные для управления и настройки параметров приемника C-NAV-2050R

- 149 -

Приложение 21

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА

по курсу «Гидрография»

Тема:

Использование лабораторного имитатора «NMEA Simulator 2008» для освоения работы с программой «Ashtech Evaluate»

- 151 -

Рис.2. Окно установок последовательного порта сопрягаемого устройства

2.2.4.Для установки набора выдаваемых имитатором предложений протокола NMEA-0183 следует войти в подменю: <File → Configuration>, при этом откроется окно с закладками, изображенное на рис.3. Пользователю предоставляется возможность отметить для каждого устройства набор предложений протокола NMEA-0183 –см.рис.3. Закладка «Preferences» зарезервированы для расширения возможностей пакета.

2.2.5. На закладке «NMEA Messageses» отметить только пункт «GGA». Таким образом, программа «NMEA Simulator» будет выдавать в выбранный СОМ-порт (на рис.2 – СОМ 1)

Только предложение «GGA»

Рис.3. Окно с закладками для установки данных и набора предложений

( закладка набора предложений протокола NMEA-0183 = NMEA Messages)

2.2.6. На закладке «Position» (см.рис.4 ) отметить один из пунктов, задающих режим работы спутниковой навигационной аппаратуры (фактически программы «NMEA Simulator»), определяющий точность получения позиции и пункт «Static».

Рис.4. Окно с закладками для установки режима работы «спутниковой аппаратуры»

После нажатия клавиши «ОК» (см. рис 4) окно с закладками закрывается.

2.2.7.Для старта имитатора необходимо:

2.2.7.1.В поле ввода данных (Latitude, Longitude, Heading, Speed) ввести геодезические координат точки начала работы в режиме имитации, также курс(град.) и скорость(узл.);

2.2.7.2.Установить интервал данных от «имитатора» в пакет Ashtech Evaluate (по умолчанию 1000 мс или1 с.). В качестве исходных данных от программы Имитатора использовать любые значения координат, и нулевое значение скорости.

2.2.7.3.Для старта имитатора нажать зеленую клавишу (или команда «File → Start Simulator»)

- 152 -

при этом в нижнем поле окна имитатора (см.рис.1) с интервалом 1 с начнут появляться строки «GGA» предложения NMEA. Теперь можно свернуть окно имитатора и преступить к настройке программы

«Ashtech Evaluate»

2.3. Запустить программу «Ashtech Evaluate» и настроить второй из имеющихся СОМпортов для выдачи данных протокола NMEA (предложение «$GPGGA») в

следующей последовательности.

2.3.1.Запуск программы из пакета «Evaluate» (исполняемый файл«Evaluate.exe») или щелчком мыши по иконке программы Evaluate на рабочем столе. При этом появится главное окно (см.рис. 5).

Рис. 5. Главное окно программы «Evaluate»

В окне «Ashtech Evaluate startup menu» выбрать опцию «Connect to GPS Receiver», тогда при нажатии клавиши «OK» сразу же появится окно «Connection Parameters», в котором необходимо задать номер второго СОМ-порта и его установки аналогичные установкам в программе «NMEA Simulator»

Рис. 6. Окно «Connection Parameters» для задания параметров СОМ-порта в программы «Evaluate»

2.3.2. После задания установок СОМ-порта необходимо проверить, что они работает правильно путем индикации окна «Port Activity» (View→ Port Activity), а также убедится в том, что строки протокола NMEA поступают в программу «Evaluate» путем индикации окна «GPS Receiver Terminal» (GPS → Terminal). Указанные окна изображены на рис.7.

- 153 -

Рис. 7. Окно «Static Position Data»

2.3.3. После успешного сопряжения в программе «Evaluate» необходимо задать один из режимов работы в реальном масштабе времени. Для этого используется команда индикации окна «Static Position Data»: (GPS → Analysis). При работе в реальном времени в программе возможен выбор одного из двух режимов:

а) оперативный расчет оценки точности положения по внутренней сходимости

(Режим «Average over time» см. рис 7.)

б) оперативный расчет оценки точности положения относительно известных координат

(Режим «Known Position» - см рис.7.)

В обоих режимах возможна регистрация строк протокола NMEA в файл *.log.

Для графического отображения «мишени» (окно «Position Information») необходимо задать Радиусы внутреннего ( Ring 1) и внешнего (Ring 2) кругов на панели «Range (m)» Примечания.

1) При выборе режима «Known Position» - необходимо ввести известные координаты опорной точки

2) При выборе режима «average over time» - можно ввести предельное отклонение от средней позиции, при превышении которого полученные координаты не будут учитываться для расчетов оценки точности.

2.3.4. Для начала регистрации строк протокола NMEA в файл *.log необходимо выдать команду старта регистрации (GPS → Log). При этом появится окно «Epoch Counter» в котором будет отображаться количество «эпох» интервал регистрации и имя файла (см.рис.8)

Повторная выдача этой команды прекращает регистрацию. Имя файла с расширением .log формируется по принципу: unkn_xxx.log где xx – порядковый номер файла (от 1 до 99). По умолчанию полное имя файлы: C:\evaluate\log\ где «evaluate» - имя директория в котором помещаются файлы программы, а «log» - имя поддиректория для файлов *.log

При настройке программы пользователь может разместить файлы *.log в другом директории

2.4. Считывание записанного файла *.log

2.4.1. Для считывания записанного файла (файл с расширением *.log ) необходимо заново запустить программу и в появившемся окне:

«Ashtech Evaluate SetUp menu» (см. рис.8)

включить радио-кнопку: «View log file».

Далее в появившемся окне выбрать файл из которого программа будет считывать данные для выполнения необходимых расчетов.

Рис.8 Главное окно программы «Evaluate»

-154 -

2.5.Обеспечить работу с программой «Evaluate» в следующих режимах

2.5.1.Оперативный расчет оценки точности положения по внутренней сходимости

срегистрацией строк протокола NMEA в файл *.log.

2.5.2.Оперативный расчет оценки точности положения относительно известных координат

срегистрацией строк протокола NMEA в файл *.log.

2.5.3.Расчет оценки точности положения по внутренней сходимости путем считывания данных из файла *.log.

3.Составить отчет о проделанной работе в электронном виде, поместив в него копии экранов, как показано на рис. 9

Рис. 9. Экран с совмещенными окнами программ «NMEA Simulator» и «Ashtech Evaluate» в режиме расчета оценки точности относительно известной позиции.

3.1.В отчете указать фамилию автора, а также использованные режим работы «спутниковой аппаратуры» - программы «NMEA Simulator» и полученные оценки точности.

Имя файла отчета должно включать фамилию курсанта и «NMEA», например: NMEA_Иванов.doc

3.2.Результат работы на компьютере и отчет представить преподавателю.

3.3.Устно описать выполненную работу и ответить на вопросы преподавателя. Дополнительные указания.

1.При выполнении лабораторной работы для изучения других опций программы следует пользоваться фирменным руководством по эксплуатации «Ashtech Evaluate Manual».

2.Для оперативного получения справок по работе с программой следует пользоваться встроенной справочной системой «Ashtech Evaluate Help»

- 155 -

Лист для заметок