3127
.pdf
|
|
|
|
Mдэ |
|
qзад |
|
|
Еэ |
e -1 5 |
q |
|
|
|
|||
|
Г0 |
54 |
ИМ |
||
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
q |
|
q |
|
|
|
|
|
|
|
53. q
Г1
1.1. Рис. 4.4. Структурная схема системы управления с учетом электрических постоянных времени
301
qзад |
Еэ |
U |
5 |
q |
|
Г0 |
|
ИМ |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
q |
|
q |
q |
|
|
|
||
|
|
Г1 |
|
|
1.2. Рис. 4.5. Структурная схема системы управления без учета электрических постоянных времени
302
|
|
|
Wn+1 |
|
fв |
59. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
g |
|
A0÷A4 |
|
W1 |
|
] Ũ+fв |
у |
|
y |
yвых |
|
||
|
|
5 |
у =[At +aн. |
] y+[Bt +bн |
|
Pл |
|
Сн |
Uзc1 |
|
|||
|
|
|
ДА |
. |
61. |
ЦАП1 |
|
|
|
||||
|
57. |
|
и . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вм |
УС |
Wn |
. |
. |
|
|
|
. |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Ug |
|
|
―зона‖ |
|
|
. |
. |
|
|
|
. |
|
|
|
|
U |
|
|
. |
. |
~ |
|
~ . |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
A0÷A9 |
~ |
|
~ |
|
|
у |
|
у |
|
Uзcn |
||
|
|
A5÷A9 |
|
Сн) у +Gн |
Сн у+U |
|
Pл |
|
|
||||
|
|
|
у =(Aм-Gн |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
56. |
ФПЗ |
|
58. |
ЦАПn |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
q1 |
|
Вм+ |
|
|
|
|
Кa |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
―зона‖ |
|
|
|
|
|
|
60. |
. |
qn |
||
~ |
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
||||
Д0÷Д7 |
Вм |
|
|
|
|
|
|
ЦС |
|
|
|||
z ' |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
Кb |
ППД |
|
~ |
УВЦС |
|
|
|
|
|
|
q |
|
|
|
~ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
z |
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
z ' Ф |
|
|
Алгоритмы адаптации |
|
|
|
|
||||
|
IOR |
|
|
|
|
МАС . |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
АЦП |
|
|
qn |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
||
|
|
Рис. 6 5. |
|
схема платы |
|
|
|
ЭВМ |
|
|
|||
|
|
Рис. 5.2. СтрФункциональнаяктурная схема303 |
АСНМ с ПНсопряженияСН |
|
|
|
|||||||
|
|
|
с исполнительными приводами |
|
|
|
|
|
|||||