3. Предварительное задание

3.1. Получить у преподавателя исходные данные - значения Т_п, R_а и ; уточнить ра­нее определённые параметры К_п и К_д .

3.2. Рассчитать значения Т_а и Т_м привода.

3.3. Определить численное значение коэффициента передачи по возмущающему воздействию сис­темы без обратной связи.

4. Для системы ШИП-Д с обратной связью по скорости запи­сать передаточную функцию по управлению (от управляющего воз­действия к скорости)  , считая, что переда­точная функция цепи прямой связи

.

При этом считать цепь обратной связи безынерционной с коэффициентом передачи . Полученное выраже­ние для  записать в нормированной форме.

З.5. Записать в нормированной форме передаточные функции этой же системы по воз­мущающему воздейст­вию без обратной связи по скорости и в замкнутом состоянии .

3.6. Определить коэффициенты усиления разомкнутой системы и , обеспечи­вающие коэффициент передачи замкнутой системы по воз­­мущающему воздействию и в два и, соответственно, в пять раз меньше, чем в системе без обратной связи . Рассчитать требуемые для этого значения коэффициентов передачи регулятора скорости и соответственно.

3.7. Рассчитать значение коэффициента демпфирования  и диа­пазон регулирования скорости D для системы без обратной связи, а также для замкнутой системы ₁ и D₁ при , ₂ и D₂ при . Сопос­тавить полученные значения коэффициентов демпфирования и диа­па­зона регулирования скорости, сделать вывод о влиянии на эти па­ра­метры обратной связи.

3.8. Подготовить таблицу для записи эксперименталь­ных данных по форме, приведенной, в п. 6.6.

4. Рабочее задание

Подготовить стенд к проведению исследований. Установить пе­ремычки для получе­ния заданных значений Т_п и L_а. Одновременно с L_а будет получено и R_а. При необходимости ус­тановите на вал элек­тромеханического модуля дополнительный диск с моментом инерции J_доп.

4.1. Включить стенд. Выполнить приведение сигнала обратной свя­зи ко входу за­дающего воздействия, установив напряжение дат­чи­ка скорости U_ос = 10 В при частоте вращения двигателя 3000 об/мин. Такая настройка обеспечивает ко­эф­фициент передачи цепи обратной связи по скоро­сти К_ = 0,032 В^.с.

4.2. Установить в разомкнутом контуре регулирования значение коэффициента передачи регулятора , рассчитанное в п.3.6, обратную связь не включать.

4.2.1. Экспериментально определить коэффициенты передач системы по управляющему К_у и возмущающему К_f  воздействиям.

4.2.2. При пуске двигателя на скорость n_уст = 500 об/мин зареги­стрировать ос­циллограммы переходных процессов:

а) для сигнала U_у(t) на выходе регулятора (на входе ШИП);

б) для скорости двигателя (t).

Определить по осциллограммам величину перерегулирования  и время t_э, за которое скорость достигает значения n = 0,637*n_уст = 315 об/мин.

4.2. Замкнуть отрицательную обратную связь по скорости и выпол­нить пп. 4.2.1 и 4.2.2, а также определить абсо­лютную ошибку __у по управ­ляющему воздействию при скорости холостого хода _хх =3000 об/мин.

4.3. Установить значение коэффициента регулятора скорости и вы­полнить п.4.2.

4.5. Для замкнутой системы при экспериментально получить зависимость вы­ходного напряжения ШИП от тока, то есть U_п(I_a), а также электромеханическую характеристику (I_a). Скорость холо­стого хода брать 2000 об/мин. По­строить графики полученных характеристик, определить эквивалентные значе­ния внутреннего со­противления преобразователя и якорной цепи . Со­поставить их с соответствующими величинами R_п и R_а в системе без обратной связи, которые получены в работе 2.