Построение переходной функции сар при единичном ступенчатом воздействии. Оценка качества переходного процесса.
Уравнение САР в символической форме имеет вид:
Подключив последовательно корректирующее устройство, получим следующее:
С помощью системы SIAM построим графики переходных процессов системы с корректирующими устройствами.
Рис.5.
График переходных процессов системы
для
Из данного графика переходной функции видно, что при ступенчатом воздействии на замкнутую систему по входу Uo заданные динамические свойства обеспечены, а именно: время регулирования составляет не более 0.2 сек.; величина перерегулирования – не более 20 %.
Рис.6.
График переходных процессов системы
для
Из данного графика переходной функции видно, что при единичном воздействии на замкнутую систему по входу Мс заданные динамические свойства обеспечены, а именно: время регулирования составляет не более 0.2 сек.; величина перерегулирования – не более 20%.
Исследование системы по критерию Найквиста.
Согласно критерию Найквиста, для того чтобы система была устойчивой необходимо, чтобы годограф АФЧХ для функции (S)=1+R(S)/Q(S) не охватывал точки (-1,0) при изменении частоты от 0 до .
Рис.8. По моменту сопротивления Мс – Wпм:
Согласно критерию Найквиста система является устойчивой, т. к. годограф не охватывает точку (-1; 0). Запас устойчивости по амплитуде h=1.85, по фазе =1400.
Рис.9. По задающему воздействию Uo – Wпu
Согласно критерию Найквиста система является устойчивой, т. к. годограф не охватывает точку (-1; 0). Запас устойчивости по амплитуде h=1.9, по фазе =1700.
Определение порядка астатизма САР и её добротности
Порядок астатизма САР фактически равен числу интегрирующих звеньев :
По задающему воздействию Uo- Wпu:
порядок астатизма равен 0.
По моменту сопротивления Мс -Wпм:
порядок
астатизма равен 1.
По возмущению F- Wпf
Wпf=K2Г=0,6 порядок астатизма равен 0.
Общий порядок астатизма системы равен 1, т.е. в ней нет статической ошибки.
Под добротностью САР понимается её суммарный коэффициент усиления, который в нашем случае равен:
К=Ку*К1г*К2г*К1д*К2д*Кд=13,068