- •Предисловие
- •1.3. Принципы управления.
- •1.4. Задачи теории
- •Литература
- •2.1. Дифференциальное и операторное
- •2.3. Математические модели входных воздействий.
- •2.4. Переходная функция.
- •Литература
- •3.1 Усилительное звено.
- •3.2. Запаздывающее звено
- •3.3. Инерционное звено.
- •Построение выполняется по формуле
- •Вначале находим координаты пересечения:
- •Построение выполняется по формуле
- •Комплексная частотная характеристика
- •Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
- •В случае 0,3 нужно пользоваться точной лачх из-за возрастания амплитуды в окрестности резонансной частоты.
- •3.7. Апериодическое звено второго порядка.
- •3.8. Классификация типовых звеньев.
- •Литература
- •4.1. Построение и анализ структурных схем.
- •4.1.1. Элементы структурных схем
- •4.1.2. Метод анализа структурной схемы
- •4.2. Передаточные функции систем
- •4.2.1. Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев.
- •4.2.3. Система с обратной связью
- •4.2.6. Передаточная функция по ошибке
- •4.2.7. Передаточная функция по возмущению.
- •4.2.8. Передаточные функции системы с перекрестными связями
- •4.3. Статические и астатические системы
- •4.4.2.1. Перенос узла через узел.
- •4.4.2.2. Перенос сумматора через сумматор.
- •4.4.2.3. Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала
- •4.4.2.4. Перенос сумматора через узел против направления передачи сигнала.
- •4.4.3. Перенос узла или сумматора через звено.
- •4.4.3.1. Перенос узла с выхода звена на вход.
- •4.4.3.2. Перенос узла с входа звена на выход.
- •4.4.3.3. Перенос сумматора с выхода звена на вход.
- •4.4.3.4. Перенос сумматора с входа звена на выход.
- •5.1. Понятие об устойчивости.
- •Записываем операторное уравнение
- •5.2. Критерий Гурвица. Устойчивость системы по Гурвицу выясняется с помощью характеристического уравнения. Составляется специальный определитель – определитель Гурвица. Правило следующее.
- •5.3. Критерий Михайлова.
- •Находим передаточную функцию замкнутой системы
- •5.4. Критерий Найквиста
- •Если система замкнутая, ее передаточная функция
- •Требуется, чтобы и в плоскости область устойчивости находилась слева от кривойD-разбиения, если двигаться от к. Левая сторона кривой штрихуется.
- •Литература
- •6.1. Прямые показатели качества
- •6.2. Косвенные показатели качества
- •6.4. Апериодический процесс с колебательной составляющей.
- •Интегральные оценки качества. Первая интегральная оценка:
- •6.3. Чувствительность к изменению
- •Литература
- •7.1. Понятие синтеза системы.
- •2. Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор)
- •3. Пропорционально-дифференциальный регулятор (пд-регулятор)
- •1. Последовательная коррекция.
- •2. Параллельная коррекция.
- •3. Коррекция по возмущению.
- •Литература
- •Преобразование сигналов импульсным устройством
4.4.2.1. Перенос узла через узел.
Рассматривается система из двух узлов, рис. 4.7.
На входе в систему сигнал Х1 ,
на выходе - тоже. Переста- Х1 Х1 Х1
новка узлов не меняет вход-
ной и выходной сигналы.
Х1 Х1
Рис. 4.7. Система из двух
узлов
4.4.2.2. Перенос сумматора через сумматор.
Исходная система состоит из двух сумматоров, рис.4.8 а. На входе сигнал Х1, на выходеХ6. После перестановки сумматоров сигналы должны оставаться теми же, рис. 4.8 б .
Х2 Х5 Х5 Х2
Х1Х1–Х2+ Х3Х6 Х1 Х1 + Х5 Х6
Х3 Х3
Рис. 4.8 а. Система до Рис. 4.8 б. Система после
перестановки перестановки
Легко убедиться, что это так: сигнал Х6=Х1 Х2+ Х3+ Х5как до, так и после перестановки. Меняется сигнал от сумматора к сумматору.
Перенос сумматора через сумматор не меняет выходной сигнал.
4.4.2.3. Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала
Исходная схема, рис. 9 а, содержит два входа, Х1иХ2, и два выходаХ3иХ3. Следовательно, на эквивалентной схеме, рис. 9 б, должны быть те же два входа и те же два выхода. Сигналы связаны между собой равенствомХ3=Х1+Х2, которое является условием формирования сигналаХ3.
Х1 Х3 Х3 Х1 Х1 Х3
Х1 Х2
Х2
Х2 Х3
Х3 Х2
Рис. 4.9 а. Система до Рис. 4.9 б. Эквивалентная структурная
перестановки схема
После переноса сумматора входной сигнал Х1подается на узел и от него на сумматор. Входной сигналХ2подается на сумматор, складывается с сигналомХ1и формирует выходной сигналХ3. Но, по условию, должен быть еще один выходной сигналХ3 , который обязан быть суммойХ1+Х2 . Поэтому на пути сигналаХ1, направленного на выход, следует поставить еще один сумматор, к которому подвести сигналХ2. Такой сигнал можно получить, поставив дополнительно узел на пути входного сигналаХ2. Получается эквивалентная схема, которая показана на рис. 4.9 б .
Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала, при условии сохранения входных и выходных сигналов системы, требует включения второго такого сумматора в то ответвление от узла, которое направляет сигнал на выход. При этом должны быть соблюдены условия формирования выходного сигнала от сумматора.