6.3 Построение астатической сар в программной среде Simulink. Анализ астатической сар.
С помощью программной среды Simulink построим данную астатическую САР. Полученные результаты представлены на рисунке 18 и рисунке 19.
Графики, построенные в программе Excel на основе формул с зависимостью от времени (Рис. 17), полностью идентичны графикам, построенным в программной среде Simulink, использующей для вычисления оператор Лапласа (Рис.18). Следовательно, астатическая САР была построена верно.
Рис 18. Схема и переходные процессы астатической САР (Simulink).
Рис 19. ЛАЧХ и ЛФЧХ астатической САР для выходной координаты у2 и у1 (Simulink).
Общие выводы по курсовой работе
В данной курсовой работе было произведено построение и расчет двухконтурной схемы САР (статической и астатической), выбраны и рассчитаны регуляторы в контурах регулирования, построены логарифмические частотные характеристики, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающем воздействиях, определено качество регулирования САР.
Анализируя результаты исследования оптимальных систем подчиненного регулирования при настройке по модульному и симметричному оптимуму можно отметить следующее:
Простота построения структурной схемы системы подчиненного регулирования, включающей в себя отдельные контуры регулирования с регуляторами, обеспечивающими регулирование одной из координат объекта регулирования.
Данные системы позволяют получить оптимальные статические и динамические показатели переходных процессов с минимальным перерегулированием в статических системах и с нулевой статической ошибкой в астатических системах.
Простота расчета и настройки регуляторов. Оптимизация каждого контура позволяет получить оптимальные передаточные функции и переходные функции на типовые ступенями воздействия.
Удобство ограничения предельных значений промежуточных координат системы, за счет ограничения выходных сигналов регуляторов внешнего контура.
Исходя из принципа построения системы быстродействие каждого внешнего контура ниже быстродействия соответствующего внутреннего контура.
Указанные достоинства систем подчиненного регулирования привели к тому, что такие системы получили широкое применение во всех отраслях.