Пропорционалдық-интегралдық (пи), пропорционалдық-дифференциалдық (пд), пропорционалдық-интегралдық -дифференциалдық (пид) реттеуіштер
ПИ-реттеуші (изодромдық реттеуіш)- бұл реттеуішке П және И реттеуіштерінің қасиеті тән.
Автоматты жүйелерде П және И реттеу заңдарының артықшылығын комплексті пайдалану үшін П және И реттеу заңдарын бір мезгілде қалыптастыратын реттеуіштер кеңінен қолданылады. Егер ПИ-реттеуішті баптау кезінде Тu уақыт тұрақтысының өте үлкен мәні тағайындаса, онда ол П-реттеуішке айналады. Егер реттеуішті баптау кезінде Кр –нің өте кіші мәнін тағайындаса, онда жылдамдық тұрғысында 1/Тu беріліс коэффициенті бар И-реттеуішін аламыз.
Сурет 4.5 ПИ-реттеуіштің құрылымдық схемасы.
Реттеу барысында жіберілген статикалық қателікті, сол мезетте іске қосылған И-реттеуіші жояды.
ПИ- реттеуіштің өтпелі сипаттамасы (4.6 сурет).
Сурет 4.6
Реттеу заңдылығы:
мұндағы: Кр, Тu-ПИ-реттеуішінің баптау параметрлері
Реттеуіштің беріліс функциясы:
ПД-реттеуші- реттеу ықпалы қателік сигналының мәніне және оның өзгеру жылдамдығына пропорционал болып келеді.
Идеал
ПД-реттеуіштің кірісіне х0
тұрақты сигнал келгенде, шығысында
лезде ПД-реттеу заңының дифференциалдауыш
құрушысының әсерінен туатын шексіз
үлкен сигнал мен пропорционалдық
құраушысынан туатын
сигналы пайда болады.
Сурет 4.7 ПД- реттеуіштің өтпелі сипаттамасы.
Реттеу заңдылығы:
мұндағы- Кр, Тд ПД-реттеуішінің баптау параметрлері.
Реттеуіштің беріліс функциясы:
ПИД-реттеуші - бұл реттеуішке П, И және Д реттеуіштерінің қасиеті тән.
Реттеу заңдылығы:
мұндағы- Кр, Тu,Тд ПИД-реттеуішінің баптау параметрлері.
Реттеуіштің беріліс функциясы:
Сурет 4.8 ПИД-реттеуіштің құрылымдық схемасы.
ПИД- реттеуіштің өтпелі сипаттамасы (4.9 сурет).
Сурет 4.9
4-дәріс бойынша тест сұрақтары
1. П-реттеуіштің реттеу заңдылығы
(!)
(?)
(?)
(?)
(?)
2. И-реттеуіштің реттеу заңдылығы
(?)
(!)
(?)
(?)
(?)
3. П-реттеуіштің беріліс функциясы
(!)
(?)
(?)
(?)
(?)
4. И-реттеуіштің беріліс функциясы
(?)
(!)
(?)
(?)
(?)
5. Д-реттеуіштің беріліс функциясы
(?)
(!)
(?)
(?)
(?)
6. ПИ-реттеуіштің реттеу заңдылығы
(?)
(?)
(!)
(?)
(?)
7. ПИ-реттеуіштің беріліс функциясы
(?)
(?)
(!) *
(?)
(?)
8. ПД-реттеуіштің реттеу заңдылығы
(?)
(?)
(!) *
(?)
(?)
9. ПИД-реттеуіштің реттеу заңдылығы
(?)
(?)
(?)
(!) *
(?)
10. ПД-реттеуіштің беріліс функциясы
(?)
(?)
(?)
(!)
(?)
11. ПИД-реттеуіштің беріліс функциясы
(?)
(?)
(?)
(?)
(!) *
12. Сурет ПИД- реттеуіштің...
(!) өтпелі сипаттамасы *
(?) импульсті сипаттамасы
(?) беріліс функциясы
(?) беріліс коэффициенті
(?) реттеу заңдылығы
5 ДӘРІС
ҚҰРЫЛЫМДЫҚ СХЕМА. ҚҰРЫЛЫМДЫҚ СХЕМАНЫ ТҮРЛЕНДІРУ
Жүйелердің динамикалық модельдерін алу үшін, жүйе элементтерін сәйкесінше динамикалық буындармен алмастырып, бір-бірімен жалғастырылады. Жүйе элементтерінің математикалық моделін буын деп атаймыз. Жүйелердің қандай динамикалық буындардан тұратындығын және олардың өзара байланысын көрсетіп беретін графиктік кескінді құрылымдық схема дейміз. Құрылымдық схемаларда буындар тік төртбұрыш ретінде көрсетіліп, олардың ішіне буындардың беріліс функциялары жазылады. Салыстырушы (қосқыш) буын схемада секторларға бөлінген шеңбер түрінде көрсетіледі. Егер секторға Ү сигналы кері таңбамен берілсе, онда сектор боялады (5.1 сурет).
Сурет 5.1. Қосу буыны
Буындардың құрылымдық схемадағы қосылыстарына қарай, тізбектей, параллель және қарсы параллель жалғанған буындар деп жіктеледі. Тізбектей қосылған буындарда алдыңғы буынның шығыстық шамасы келесі буынға кірістік шама болып келеді. Параллель қосылған буындарда буындардың кірісіне бір мезетте бірдей ықпал беріледі де, буындардың шығыстық шамалары бір-бірімен қосылады. Буындардың қарсы параллель қосылуы кейде кері байланысты қосылу депте атайды. Кері байланыс деп, жүйенің шығысымен кірісін қосып жатқан байланысты айтады. Буындардың түрлі жалғануларының мысалдары 5.2 суретте келтірілген
Буындары тізбектей жалғанған жүйенің беріліс функциясын былайша анықтайды
,
(5.1)
яғни, жүйенің эквивалентті беріліс функциясы жеке буындардың беріліс функцияларының көбейтіндісіне тең
Параллель жалғанған буындары бар жүйенің беріліс функциясын былайша анықтайды
