3.3 Сурет. Лажс мен лфжс тұрғызу
3-дәріс бойынша тест сұрақтары
1. Динамикалық сипаттама неден тұрады?
(!) динамикалық теңдеуден, беріліс функциясынан, өтпелі функциядан, импульсті өтпелі функциядан, жиіліктік сипаттамалардан.
(?) статикалық сипаттамадан, динамикалық теңдеуден, беріліс функциясынан, өтпелі процесстен.
(?) координата жүйесінен, өтпелі функциядан, импульсті өтпелі функциядан.
(?) асыра реттеуден, импульсті өтпелі функциядан, жиіліктік сипаттамалардан.
(?) динамикалық жүйеден, беріліс функциясынан, өтпелі функциядан, импульсті өтпелі функциядан.
2. Жүйенің тұрақталмаған режим кезіндегі, шығыстық және кірістік шамалардың арасындағы дифференциалдық теңдеу түрінде берілетін функционалдық байланысты қалай айтады?
(!) динамикалық теңдеу
(?) беріліс функциясы
(?) өтпелі функция
(?) импульсті өтпелі функция
(?) жиіліктік сипаттамалар
3. Жүйенің кез келген режим кезіндегі шығыстық және кірістік шамалар арасындағы функционалдық байланысты қалай айтады?
(?) динамикалық теңдеу
(!) беріліс функциясы
(?) өтпелі функция
(?) импульсті өтпелі функция
(?) жиіліктік сипаттамалар
4. h(t) жүйенің бастапқы нөлдік шартқа сәйкес кірісіне берілген бірлік секіріске деген реакциясын қалай айтады?
(?) динамикалық теңдеу
(?) беріліс функциясы
(!) өтпелі функция
(?) импульсті өтпелі функция
(?)жиіліктік сипаттамалар
5. W(t) жүйенің кірісіне бастапқы нөлдік шартқа сәйкес берілген бірлік импульсқа (дельта функция) деген реакцияны қалай айтады?
(?) динамикалық теңдеу
(?) беріліс функциясы
(?) өтпелі функция
(!) импульсті өтпелі функция
(?) жиіліктік сипаттамалар
4 ДӘРІС
РЕТТЕУ ЗАҢДЫЛЫҒЫ ЖӘНЕ РЕТТЕУІШТЕР. ПРОПОРЦИОНАЛДЫҚ (П), ИНТЕГРАЛДЫҚ (И), ДИФФЕРЕНЦИАЛДЫҚ (Д) РЕТТЕУІШТЕР.
Реттеуіштердің негізгі міндеті-реттелетін шаманың нақты мәндері мен жоспарланған мәндердің арасындағы ауытқуға пропорционал, реттеуші ықпалды тудыру болып табылады.
Сурет 4.1 Реттеуіш схемасы
Реттеу заңдары бойынша реттеуіштер пропорционалдық (П-реттеуіш), интегралдық (И-реттеуіш), пропорционалдық – интегралдық (ПИ-реттеуіш), пропорционалдық- дифференциалдық (ПД-реттеуіш) және пропорционалдық – интегралдық- дифференциалдық (ПИД-реттеуіш) болып бөлінеді.
П-реттеуші (статикалық реттеуіш) - бұл реттеуіштерде реттеу ықпалдары мен қателік сигналдары арасында пропорционалдық тәуелділік болады.
Реттеу заңдылығы:
;
мұндағы
–реттеуіштің
беріліс коэффициенті.
Реттеуіштің беріліс функциясы:
Пропорционалдық реттеуіштерді статикалық деп те атайды, өйткені олар әрдайым статикалық қатемен жұмыс істейді. Тура әрекетті реттеуіштерде пропорционалдық заңын жүзеге асыру үшін кәдімгі күшейткіш құрылғылар, ал жанама әрекетті реттеуіштерде - қатаң кері байланыс құрылғылары (күшейткіш буын) пайдаланылады. Сондықтан жанама әрекетті П-реттеуіштерді қатаң кері байланысты реттеуіштер деп те атайды.
Суретте нақты П-реттеуіштің құрылымдық схемасы көрсетілген
Сурет 4.2 П-реттеуіштің құрылымдық схемасы
П-реттеуіштің өтпелі сипаттамасы (4.2 сурет)
Сурет 4.2
Кемшілігі: реттеуіштер әрдайым статикалық қатемен жұмыс істейді.
И-реттеуші (астатикалық реттеуіш)- бұл реттеуіштерде реттеу ықпалының жылдамдығы қателік сигналына пропорционал болып келеді.
Реттеу
заңдылығы:
мұндағы: Тu-интегралдық
уақыт тұрақтысы
немесе
яғни реттеуші органның (РО) жылжу шапшандығы х-ке пропорционал. Демек, әлі х ауытқуы бар болғанда РО ешқашан тоқтамайды. Бұл статикалық қателіктің жоқ болғаны дегенді білдіреді. П-реттеуіштермен салыстырғанда И-реттеуіштің артықшылығы, оларда статикалық қате болмайды. Бірақ П-реттеуіштің динамикалық қасиеті И-реттеуіштікінен жақсы, өйткені онда кірісиік сигнал өзгерісін лезде қабылдайды. И-реттеуіштерді тағайындалған режимде АРЖ жұмысының дәлдігін арттыру мақсатында пайдаланады.
Сурет 4.3 И-реттеуіштің құрылымдық схемасы
Реттеуіштің беріліс функциясы:
И-реттеуіштің өтпелі сипаттамасы (4.4 сурет).
Сурет 4.4
Кемшілігі: реттеу процессі жай жүреді.
Артықшылығы: Статикалық қателіктің жоқтығы.
Д-реттеуіш. Пропорционалдық реттеуіштер реттелетін шама берілген мәннен едәуір ауытқыған кезде объектіге айтарлықтай реттеуіштік ықпалын тигізеді. Ал, интегралдық реттеуіштер реттеуші ықпалмен объектіге әсер ете отырып, оны интегралдық заң бойынша әрі қарай өрістете береді. Сонымен П және И-реттеуіштер реттелетін шаманың алдыңғы уақыттағы ауытқуының алдын ала алмайды, олар тек технологиялық процесстің осы мезеттегі өз қалпынан ауытқып кеткендігін ғана тіркейді. Оған қоса уақыттың қандай да бір мезетінде реттелетін шама берілген мәнінен тез ауытқи бастаса, онда объектіге айтарлықтай әсер берілген болады,яғни осы ықпалдың нәтижесінде реттелетін шаманың ауытқуы да біразға жетеді. Бұл жағдайда реттелетін шаманың бірілген мәнінен ауытқу жылдамдығына пропорционал реттеуші әсер тудыратын, яғни
(4.1)
Заңы бойынша жұмыс істейтін реттеуіштің қажеттігі анық. Онда реттеуіштің беріліс функциясы мынадай болады
Wд (p)=Тдр (4.2)
Мұндай реттеуіштің едәуір сыртқы әсерлер салдарынан реттелетін шаманың берілген мәнінен ауытқу жылдамдығы үлкен болған кезде объектіге тигізер әсері зор. Себебі бұл ауытқудың бастапқы мезетінде П-реттеуіш объектіге өте әлсіз әсермен ғана ықпал етеді, ал И-реттеуіші болса өзінің реттеуші әсерін енді ғана тудыра бастайды. Ал Д- реттеуіш (4.2) заңына сәйкес лезде И-реттеуші әсерін тудырып, объектіге берілген сыртқы әсердің нәтижесін тез араа бейтарап қалыпқа түсіріп отырады. Сонымен Д-реттеуіш объектіге тигізер сыртқы әсерлер салдарынан реттелуші шаманың өз мәнінен ауытқуын алдын ала бір қалыпқа түсіретін реттеуші әсерді тудырып отырады. Бұл заңды таза күйінде жүзеге асыру өте қиын. Сол себептен Д-реттеуіші ретінде реттеу заңы
(4.3)
Беріліс функциясы
(4.4)
болатын дифференциаторлар қолданылады.