- •Основы разработки систем управления в среде matlab
- •Лабораторная работа №1 вычисления и визуализация результатов в среде matlab
- •1.1. Основные сведения об операциях и функциях
- •1.2. Операции с векторами и матрицами
- •1.3. Построение графиков функций
- •Трехмерная графика
- •1.4. Порядок выполнения индивидуальных заданий по лабораторной работе
- •1.5. Контрольные вопросы
- •Приложение 1.1
- •Лабораторная работа №2 программирование в среде matlab
- •Введение
- •2.1. Управляющие конструкции языка matlab
- •2.1.1. Оператор условного перехода
- •2.1.2. Оператор переключения
- •2.1.3. Оператор цикла с определенным количеством повторений for…end
- •2.1.4. Цикл с неизвестным количеством повторений
- •2.2. Сценарии и m-файлы
- •2.2.1. Создание файла-сценария
- •2.2.2. Требования к оформлению м-файлов
- •2.2.3. Типовая структура файла-сценария
- •2.3. Порядок выполнения работы
- •2.4. Контрольные вопросы
- •Дискретные lti-объекты. Переход от непрерывной модели Sn к дискретной Sd и обратно с периодом дискретности Ts осуществляется с помощью функций c2d и d2c соответственно:
- •3.2. Основные сведения об используемых функциях
- •Исследование переходной функции и весовой функции
- •Исследование лчх – логарифмических частотных характеристик
- •3.3. Порядок выполнения работы
- •3.4. Контрольные вопросы
- •Приложение 3.1 Основные форматы используемых функций
- •Приложение 3.2
- •Лабораторная работа № 4 проектирование линейной системы с помощью siso-design tool и lti viewer
- •4.1. Краткие теоретические сведения
- •4.2. Описание проектируемой системы
- •4.3. Порядок выполнения работы
- •4.4. Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа №5 анализ и синтез сау методом корневого годографа с использованием siso-design tool
- •5.1. Краткие теоретические сведения
- •5.2. Методический пример
- •5.3. Порядок выполнения работы
- •5.4. Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа №6 работа в среде matlab notebook
- •6.1. Основные сведения об используемых командах
- •6.2. Порядок выполнения работы
- •6.2.1. Установка шаблона m-book.Dot в редакторе Word
- •6.2.2. Работа с matlab Notebook в редакторе Word
- •6.3. Содержание отчета
- •Лабораторная работа №7 проектирование систем на основе заданного расположения полюсов
- •7.1. Краткие теоретические сведения
- •7.2. Расчет полюсов проектируемой системы
- •7.3. Синтез модального регулятора
- •Расчет коэффициентов обратных связей.
- •7.4. Порядок выполнения работы
- •7.5. Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа №8 создание файла s-функции в виде m-файла
- •8.1. Основные сведения об используемых функциях
- •8.2. Пример s-функции
- •8. 3. Порядок выполнения лабораторной работы
- •8. 4. Содержание отчета
- •8. 5. Контрольные вопросы
- •Список литературы
- •Содержание
1.1. Основные сведения об операциях и функциях
Арифметические операции.
Над вещественными числами и переменными типа double производятся арифметические операции: сложения +, вычитания -, умножения *, деления / и возведения в степень ^. Приоритет в выполнении арифметических операций обычный. Операции одинакового приоритета выполняются в порядке слева направо, но круглые скобки могут изменить этот порядок.
Математические функции.
В системе MATLAB присутствуют все основные элементарные математические функции для вычислений с вещественными числами. Кроме этого используется целый ряд специальных математических функций. Список всех имеющихся в системе элементарных математических функций может быть получен по команде help elfun. Введите команду:
>> help elfun
Ознакомьтесь с выведенным списком математических функций и со справочной информацией, выбрав любую функцию из списка.
Составьте несколько выражений по своему выбору, включающих вызов математических функций и произведите вычисления, например:
>> y=cos(x1)+x2^(-1/2)+20*log(2*x2)-10;
Операции отношения и логические операции.
Помимо арифметических операций над операндами типа double выполняются операции отношения и логические операции. Операции отношения и соответствующие им обозначения представлены в таблице 1.1.
Таблица 1.1
Обозначение |
Операция отношения |
< |
Меньше |
<= |
Меньше или равно |
> |
Больше |
>= |
Больше или равно |
~= |
Не равно |
== |
Равно |
В случае истинности операции отношения ее результат равен 1, а в случае ложности – 0. Операции отношения имеют более низкий приоритет, чем арифметические операции.
Наберите с клавиатуры выражение с операциями отношения и вычислите его, например:
>> a=1; b=2; c=3;
>> res=(a<b)+(c~=b)+(b==a)
res = 2
Логические операции над вещественными числами имеют следующие обозначения:
& - И
| - ИЛИ
~ - НЕ
Пример:
f=0; a=2; b=4;
>> c= (a|f)&~(a&f)
c =1
Логические операции имеют самый низкий приоритет.
Комплексные числа и функции с комплексными аргументами.
Комплексные числа, как и действительные, имеют тип double. Для обозначения мнимой единицы зарезервированы буквы i и j. Комплексные числа можно записывать следующим образом:
» 4+2i; -5.456+0.678e-2*i; 3-4j; x+y*i;
Почти все элементарные функции допускают вычисления с комплексными аргументами. Вычислите выражение:
» res=sin(2+3i)*atan(4i)/(1-6i)
Получится результат:
-1.8009 - 1.9190i
Специально для работы с комплексными аргументами предназначены следующие функции (табл. 1.2):
Таблица 1.2
abs(z) conj(z) imag(z) real(z) angle(z) isreal(z) |
абсолютное значение комплексного аргумента z комплексно сопряженное число относительно z мнимая часть комплексного аргумента z действительная часть комплексного аргумента z аргумент комплексного числа z «истина», если аргумент z действительное число |
Арифметические операции с комплексными числами задаются с помощью обычных знаков арифметических операций. Операции отношения «равно» и «не равно» сравнивают действительные и мнимые части комплексных чисел. Остальные операции отношения вырабатывают результат исходя только из сравнения действительных частей операндов. Введите выражение:
» c=2+3i; d=2-3i;
Получите результаты для следующих операций и объясните их:
c>d, c<d, c==d, c~=d.
Логические операции трактуют операнды как ложные, если они равны нулю. Если же у комплексного операнда не равна нулю хотя бы одна его часть (вещественная или мнимая), то такой операнд трактуется как истинный.
