5.4. Контрольные вопросы

1. Дайте определение передаточной функции, нулей, полюсов и корневого годографа. Назовите основные звенья САУ.

2. В каких точках начинаются и где заканчиваются ветви корневого годографа при изменении коэффициента усиления от нуля до бесконечности?

3. Как влияет расположение полюсов передаточной функции замкнутой системы на вид переходной характеристики?

4. Какое влияние на корневой годограф оказывает добавление нуля либо полюса в передаточную функцию исследуемой системы?

5. Сколько ветвей содержит изображение корневого годографа?

6. Что входит в понятие качества САУ?

7. Какие вы знаете показатели качества САУ?

8. В чем заключается синтез САУ методом корневого годографа?

9. Какие виды структур САУ можно исследовать с помощью инструментария SISO-Design Tool?

10. Какие еще средства синтеза систем можно использовать с помощью инструментария SISO-Design Tool?

Лабораторная работа №6 работа в среде matlab notebook

Цель работы: овладение навыками работы в редакторе MS Word с использованием специального шаблона М-Book.

6.1. Основные сведения об используемых командах

Среда Notebook предназначена для составления текстовых документов, состоящих из собственно текста, команд системы MATLAB и результатов их выполнения. При создании и редактировании такого документа используется специальный шаблон M-book. Этот шаблон позволяет получить доступ к системе из документа редактора Word. Шаблон выполняет следующие функции: открывает систему MATLAB и поддерживает динамический обмен данными (DDE - Dynamic Data Exchange); осуществляет посредством макрокоманд обработку специальных типов ячеек, в которые записываются команды и операторы языка и результаты их выполнения; создает и поддерживает в редакторе Word специальное меню Notebook; поддерживает стили для текста и ячеек.

Работа со средой Notebook начинается с запуска текстового редактора Word, затем открывается шаблон М-книги или открывается существующий файл. При этом самостоятельно запускаются основное окно и рабочая область системы MATLAB. Создание новой М-книги осуществляется следующим образом: нажимается кнопка “Office” редактора Word, выбирается опция Создать, затем в этом диалоговом окне выбирается шаблон M-book.dot (шаблон должен быть предварительно инсталлирован в среду Word). Редактор Word создает новый документ, используя шаблон M-book, добавляет меню Notebook и стартует систему MATLAB.

Преобразование документа Word в М-книгу. Для конвертации обычного документа, созданного ранее в редакторе, в М-книгу можно использовать буфер обмена. Написание М-книги связано с вводом текста, а также операторов и команд системы MATLAB. Операция ввода текста полностью совпадает с вводом текста при работе с редактором Word. Ввод операторов и команд системы MATLAB осуществляется с использованием специальных ячеек ввода. Эти ячейки включаются в текст и содержат одну строку или несколько строк с командами системы MATLAB. Для создания ячейки следует:

• ввести команду в виде текста и, не нажимая Enter, оставить курсор в конце текста;

• выбрать команду Define Input Cell из меню Notebook либо использовать сочетание клавиш Alt+D.

Редактор отмечает команду как ячейку ввода, помещая ее в специальные скобки и форматируя специальным стилем. Все выходные ячейки помещаются в жирные скобки серого цвета, которые существенно отличаются от скобок, используемых для обозначения матриц размером и шириной. Для изображения символов используется жирный шрифт темно-зеленого цвета.

Выполнение команд системы MATLAB, ранее не определенных как входные ячейки, производится следующим образом:

• ввести команду в виде текста и, не нажимая клавишу Enter, оставить курсор в конце текста;

• выбрать команду Evaluate Cell из меню Notebook либо использовать сочетание клавиш Ctrl+Enter.

MATLAB Notebook кроме ячеек ввода использует также ячейки вывода, чтобы сохранить вычисленный результат. Ячейки вывода следуют непосредственно за ячейками ввода и помечаются специальными скобками; для вывода чисел и текста используются символы синего цвета; сообщения об ошибках выводятся символами красного цвета.

При вводе команд системы MATLAB в виде нескольких строк для определения их как ячеек ввода необходимо обязательно выделить эти строки курсором, а затем набрать Alt+D.

Для формирования переменных рабочей области сразу после открытии М-книги используются ячейки автостарта (autoinit cells). Создание ячеек автостарта производится либо применением команды Define AutoInit Cell непосредственно к командам, записанным в виде текста, либо конвертированием ячеек ввода с использованием этой же команды.

Ниже приведены остальные команды меню Notebook редактора MS World:

Define Calc Zone. Команда служит для определения выделенного текста, ячейки ввода и вывода как зоны вычисления. В зону обычно объединяются команды, которые вместе выполняют некоторую операцию или задачу;

Undefine Cells. Команда предназначена для преобразования выделенной ячейки в текст в стиле Normal. Если никакие ячейки не выделены, но курсор находится в некоторой ячейке, то преобразовывается только эта ячейка;

Purge Selected Output Cells. Команда удаляет все выделенные ячейки ввода;

Group Cells. Команда создает многострочную ячейку ввода и используется для преобразования нескольких отдельных ячеек ввода в одну, называемую группой ячеек.

Ungroup Cells. Команда преобразует группу ячеек в ячейки ввода. (Действие команды противоположно предыдущей);

Hide Cell Markers. Команда позволяет сделать невидимыми (видимыми) маркеры ячеек во всей М-книге;

Toggle Graph Output for Cell. Команда применяется только к ячейкам с операторами работы с графикой и запрещает (разрешает) вывод графика для ячейки ввода;

Evaluate Cell. Команда отправляет текущую ячейку ввода или их группу в систему MATLAB для обработки. Результат вычислений или сообщения об ошибках размещаются в ячейках вывода;

Evaluate Calc Zone. Команда посылает ячейки ввода из текущей зоны вычисления в рабочую область системы MATLAB;

Evaluate M-book. Команда вычисляет М-книгу целиком, посылая все ячейки ввода в рабочую область системы MATLAB;

Evaluate Loop. Команда организует вычисление отмеченных ячеек ввода в цикле. При этом появляется специальный экран, в котором задается количество циклов, кнопки увеличения (Faster) или уменьшения (Slower) задержки после каждой итерации цикла.

Для удобства пользователя, наиболее часто используемые команды представлены в контекстном меню М-книги. Это следующие команды: Evaluate Cell, Evaluate Calc Zone, Evaluate M-book, Purge Output Cells.