6. Типовая схема сар

Типовая схема САР изображена на рис. 9

Рис. 9. Типовая схема САР

Комментарии к рисунку9:

• Элемент 1

Устройство задатчика. В нем из задающего воздействия V формируется воздействие V’, имеющее другую согласованно с обратным сигналом природу.

• Элемент 2

Усилитель, служащий для усиления сигнала ошибки b формирования управляющего воздействия U.

• Элемент 3

Исполнительный механизм, служащий для согласования управляющего воздействия одной природы на выходе усилителя с управляющим воздействием на входе объекта управления.

• Элемент 4

Объект управления.

• Элемент 5

Измерительное устройство (датчик), служащий для преобразования управляющего сигнала Y в сопоставимый с задающим воздействием U’ сигнал.

Примечение

Все элементы, кроме 4,-- регуляторы.

Элемент сравнения

Рис. 10. Элементы сравнения

7. Понятие обратной связи

Главная обратная связь – это канал связи, проходящий помимо промежуточных элементов системы и соединяющий регулируемую величину Y с элементом сравнения.

Местная обратная связь охватывает промежуточные элементы системы.

По своему характеру ОС делятся на:

• Положительные;

• Отрицательные.

Внимание

Главная обратная связь всегда отрицательная.

Положительная обратная местная связь вводится для компенсации внешних воздействий, но она резко ухудшает устойчивость системы.

По своему типу ОС бывают:

• Жесткие

-пропорциональная ОС.

• Гибкие

.

Внимание

Главная обратная связь всегда жесткая.

8. Классификация систем по характеру внутренних динамических процессов

По характеру внутренних динамических процессов различают системы:

• Непрерывные;

• Импульсные;

• Релейные.

Непрерывные системы-системы, в которых для каждого элемента непрерывному значению входной величины соответствует непрерывное значение выходной величины (рис. 11 и 12).

Рис. 11. Непрерывные системы:прохождение сигнала

Рис. 12. Непрерывные системы

Импульсные (цифровые) системы-системы, в которых хотя бы один элемент преобразовывается в дискретный или импульсный сигнал (рис. 13).

Рис. 13. Импульсные системы: прохождение сигнала

Релейные системы-системы, у которых непрерывному изменению входной величины соответствует дискретное изменение выходной величины. При этом могут быть разные значения этой величины (рис. 14).

Рис. 14. Релейные системы: прохождение сигнала

3. Лекция 3

   1. Элементы непрерывных сау

      1. Исполнительные двигатели сау

Исполнительные двигатели САУ используются в качестве объекта управления, а так же исполнительного механизма. Они преобразуют входной сигнал в виде напряжения в пропорциональный угол поворота, скорость вращения или частоту вращения вала двигателя.

По типу действия исполнительные двигатели бывают:

• Постоянного тока;

• Переменного тока.

Подробно рассмотрим исполнительные двигатели постоянного тока (ИДПТ).

Рис. 15. Схема ИДПТ

Коментарии к рисунку Error: Reference source not found.

Расшифровать все условные обозначения, сделанные на рисунке

Основные сведения по ИДПТ

->;

;

; ;

.

, где .

Принцип действия

.

Уравнение якорной цепи

; ;

;

;

.

Примечение

Уравнение, помеченное знаком “*”, является одним из главных уравнений Теории управления и называется уравнением статики САР...

Рис. 16. ИДПТ

Требования к ИДПТ

• Стабильность выходных характеристик;

• Линейность выходных характеристик;

• Малая инерционность.