1.3. Пассивные связи. Лишние степени свободы

Рис. 1.25

Звено 4 – пассивная связь. Его удаление не влияет на характер движения механизма.

Рис. 1.26

Вращение звена 2 в кинематической паре С₄ - лишняя степень свободы.

1.4. Замена высших кинематических пар низшими кинематическими парами

Рис. 1.27

Алгоритм замены высших кинематических пар на низшие:

1. Через точку касания высшей кинематической пары провести нормаль.

2. На нормали в центре кривизны кривых поставить низшие кинематические пары и соединить их звеном.

3. Полученные низшие кинематические пары соединить звеньями с имевшимися низшими кинематическими парами.

4. В заменяющем механизме степень подвижности должна быть такой же как и в основном механизме,

1.5. Принцип образования плоских механизмов (Ассур л.В., Артоболевский и.И.)

Рис. 1.28

Класс механизма равен наивысшему классу группы Ассура, входящей в состав механизма.

Цель структурного анализа механизма – определить класс механизма: разложить его на исходный механизм и группы Ассура, определив их класс.

Группа Ассура - кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности, которая не распадается на более простые кинематические цепи, также обладающие нулевой степенью подвижности.