Компенсація постійних збурень

На будь-яке судно в реальних умовах діють збурюючі сили, викликані вітром, морським збуренням та іншими причинами. Деякі з них (наприклад, вплив вітру) містять постійну складову, тобто, їх середнє значення не дорівнює нулю. Проте, система управління повинна підтримувати заданий курс судна навіть в таких умовах. Збурюючі сили і моменти прикладені безпосередньо до входу об'єкту управління, тобто, структурна схема має такий вигляд:

Придушення збурень (позначених на схемі через ) визначається передавальною функцією системи по збуренню, тобто передавальною функцією від входу w до виходу :

.

Якщо вона містить нуль в точці , відповідна АЧХ дорівнює нулю на нульовій частоті, тобто постійні збурення в режимі, що встановився, компенсуються повністю. Для цього потрібно, щоб інтегратор входив в модель приводу, зворотного зв'язку або регулятора. Таким чином, якщо регулятор утримує інтегральний канал (І-канал), в системі немає статичної помилки при постійному збуренні.

1 У деяких версіях Matlab існують проблеми з російською буквою "Я", тому рекомендується використати англійські назви блоків.