- •Спецглавы теории автоматического управления. Теория цифровых и импульсных автоматических систем
- •Оглавление
- •1 Импульсные системы автоматического управления
- •1.1 Основные понятия импульсных систем
- •1.2 Примеры импульсных систем
- •1. Множительное устройство с амплитудно-широтно-импульсной модуляцией
- •2. Импульсный фильтр
- •1.3 Решетчатые функции
- •1.4 Разности решетчатых функций и разностные уравнения
- •1.5 Дискретное (d) преобразование Лапласа.
- •1.6 Основные теоремы, правила d-преобразования
- •1.7 Z преобразование
- •1.8 Уравнения и пф разомкнутых импульсных систем
- •1.9 Уравнение и пф замкнутых импульсных систем
- •1.10 Частотные характеристики импульсных систем
- •1.11 Построение лчх
- •1.12 Приближенный метод
- •Особенности построения лчх колебательных звеньев
- •1.13 Правила преобразования структурных схем в ис
- •1.14 Устойчивость дискретных систем
- •1.14.2 Аналог критерия Михайлова
- •1.14.3 Аналог критерия Найквиста
- •2 Цифровые системы автоматического управления
- •2.1 Основные понятия цифровых сау
- •2.2 Пример построения цифровых сау цсау электропривода.
- •2.3 Устройства выборки и хранения (увх)
- •2.4 Цифро-аналоговое преобразование (цап)
- •2.5 Аналого-цифровое преобразование (ацп)
- •2.6 Цифровые сау с экстраполятором нулевого порядка
- •2.7 Построение лчх в цифровых системах
- •2.11 Последовательная коррекция с помощью аналоговых регуляторов
- •2.11.1 Аппроксимация операции выборки и хранения звеном чистого запаздывания.
- •2.11.2 Синтез с помощью w-преобразования
- •2.11.3 Коррекция с помощью аналоговых регуляторов в цепи обратной связи
- •2.12 Синтез цифровых регуляторов
- •2.12.1 Последовательный импульсный фильтр
- •2.12.2 Импульсный фильтр в цепи ос
- •2.12.3 Комбинированный импульсный фильтр
- •2.13 Реализация цифровых регуляторов на эвм
- •Непосредственное программирование.
- •Последовательное программирование.
- •Параллельное программирование.
- •2.13.1 Непосредственное программирование
- •2.13.2 Последовательное программирование
- •2.13.3 Параллельное программирование
- •1. Непосредственное программирование.
- •2. Последовательное программирование
- •3. Параллельное программирование.
- •2.13.4 Сравнительный анализ методов программирования
- •2.14 О точности задания коэффициентов цифрового корректирующего устройства
- •2.15 Реализация на микроЭвм элементов и устройств в системе управления
- •2.15.1 Дифференциальные цифровые преобразователи
- •2.15.2 Алгоритмы дифференцирования
- •2.15.3 Методические ошибки дифференцирования
- •2.15.4 Влияние шумов квантования
- •2.15.5 Цифровые интеграторы
- •2.16 Цифровые фильтры
- •2.16.1 Нерекурсивные фильтры
- •2.16.2 Рекурсивные фильтры
2.3 Устройства выборки и хранения (увх)
УВХ включает в себя квантователь, экстраполятор нулевого порядка (фиксатор).
УВХ применяются для фиксации (запоминания) быстро изменяющихся сигналов при различных преобразованиях.
Простейший УВХ имеет вид:
Рисунок 2.3.1 – простейшее УВХ
Время замыкания ключа (выборка) и время размыкания ключа (хранение или фиксация) определяется таймером. Когда ключ замкнут, то выходной сигнал УВХ U0(t) изменяется в соответствии со входным сигналом Uг(t). Когда ключ разомкнут, значение выходного напряжения определяется напряжением на конденсаторе С. На рисунке 2.3.1б показаны типовые сигналы на входе и выходе простого УВХ в предположении, что сопротивление источника сигнала Rr=0. временной интервал, в течение которого ключ замкнут называется временем Тр выборки. Поскольку внутреннее сопротивление реального источника сигнала Rr ≠ 0, то конденсатор заряжается с постоянной времени Т3=RrС. Кроме того на выходной сигнал УВХ влияют временные задержки ключа. Процесс хранения напряжения конденсатора не остается постоянным
из–за токов утечки самих конденсаторов, из–за конечности сопротивлений разомкнутого ключа.
Поэтому для увеличения точности УВХ его дополняют буферными усилителями (согласующими), которые позволяют создать больше RН и малые входные сопротивления источника сигнала (рисунок 2.3.2).
Рисунок 2.3.2
Структурно такой УВХ состоит из квантователя, фиксатора, звена запаздывания и фильтра (рисунок 2.3.3).
Рисунок 2.3.3
Звено чистого запаздывания учитывает инерцию ключа, а фильтр учитывает динамику операционных усилителей.
Обычно инерцией УВХ пренебрегают и представляют УВХ в виде квантователя и фиксатора.
2.4 Цифро-аналоговое преобразование (цап)
Цифроаналоговое преобразование или декодирование заключается в преобразовании числа, представленного в виде машинного слова, в эквивалентный аналоговый сигнал. Структурно ЦАП можно представить в виде:
Рисунок 2.4.1 – Структура ЦАП
Логическая схема управляет подключением ИОН к входам резистивной матрицы в соответствии со значением каждого разряда входого машинного кода.
Рассмотрим схему работающего в двоичном коде трёхразрядного ЦАП с весовой резистивной матрицей
Рисунок 2.4.2 – Схема ЦАП с весовой резистивной матрицей
Значения резисторов на входе ОУ выбраны в соответствии с весом каждого разряда двоичного кода. Единице на входе логической схемы соответствует присоединение требуемого резистора к ИОН, 0 – замыкание ключа на землю (корпус).
ЦАП с весовой резистивной матрицей позволяет получать аналоговый сигнал U0 в соответствии с величиной сопротивлений подключаемых к ИОН. Например, если замкнут ключ старшего бита (СБ) , что соответствует числу 100, то
В
общем случае:
коэффициенты, которые могут принимать
значения 0 и 1.
Главным недостатком ЦАП с весовой резистивной матрицей является зависимость точности и стабильности преобразования от точности и температурной стабильности резисторов. Поскольку разница между наибольшим и наименьшим сопротивлением резисторов может быть значительна, то в этих условиях трудно обеспечить требуемое соотношение между сопротивлениями резисторов.
Более практичной является ЦАП с матрицей R-2R или цепной матрицей (рисунок 2.4.3).
Рисунок 2.4.3 – Схема ЦАП с матрицей R-2R или цепной матрицей
Положение ключей на рисунке 2.4.3 соответствует цифровому слову 100. Эквивалентная схема ЦАП для этого случая показана на рисунке 2.4.4. На эквивалентной схеме учтено, что точка суммирования ОУ потенциально заземлена.
Рисунок 2.4.4 Эквивалентная схема входной цепи ОУ.
Найдя напряжение в точке а, вычислим выходное напряжение ЦАП:
Трёхразрядному машинному слову соответствует выходное напряжение:
,
где коэффициенты а1,а2,а3 принимают значения 0 или 1.
Структурно ЦАП представляют в виде декодера и УВХ (рисунок 2.4.4):
Рисунок 2.4.4 – Структура ЦАП
В декодере машинное слово преобразуется в амплитудно-модулируемый импульс. Декодер представляют в виде усилительного звена с коэффициентом равным единице , а динамику ЦАП имитирует УВХ.
