2. Язык релейных схем (ld)

Язык релейных схем (Ladder Diagram – LD) представляет собой графическую интерпретацию релейно-контакторных схем управления. В настоящее время является одним из наиболее распространенных языков программирования ПЛК. Этот язык наиболее удобен для программирования небольших задач дискретной логики, поэтому многие контроллеры младших классов имеют язык LD в качестве основного для разработки программ управления.

Программы, написанные на языке LD, состоят из последовательности ступеней, которые выполняются ПЛК последовательно, слева направо.

Ступень состоит из набора графических элементов, ограниченных слева и справа условными шинами питания.

Набор графических элементов языка LD включает:

• Входы/выходы ПЛК (кнопки, датчики, реле, индикаторные лампы и т.д.).

• Стандартные управляющие системные функции (таймеры, счетчики и т.д.).

• Арифметические, логические и специальные операции.

• Внутренние переменные ПЛК.

Дискретные входы ПЛК и результаты выполнения логических операций представляются в виде условных контактов реле, нормально разомкнутых и нормально замкнутых. Дискретные выходы ПЛК или результаты выполнения данной ступени представляются в виде обмотки реле, питание на которой появляется после прохождения сигнала от левой условной шины питания через все находящиеся на ступени элементы.

Графические элементы языка LD можно условно разделить на базовые элементы, функциональные и операционные блоки. Каждый базовый элемент занимает одну ячейку (одну строку по высоте и одну колонку по ширине). Блоки могут занимать несколько ячеек. Элементы языка LD приведены в таблице 6.3.

Таблица 6.3. Элементы языка LD

Наименование		Символ	Функция
Элементы условий	Нормально открытый контакт		Контакт замкнут, когда битовая переменная, которая управляет им, равна 1.
	Нормально закрытый контакт		Контакт замкнут, когда битовая переменная, которая управляет им, равна 0.
	Прямая обмотка		Устанавливает соответствующий битовый объект в значение, равное результату, полученному в проверочной зоне.
	Обратная обмотка		Устанавливает соответствующий битовый объект в значение, равное инверсии от результата, полученного в проверочной зоне.
	Блоки: Таймер Счетчик Одновибратор Регистр		Каждый из блоков стандартной функции использует входы/выходы, через которые обеспечиваются связи с другими графическими элементами.

Ступень содержит до 7 строк и 11 колонок, разделенных на две зоны – проверочную и зону действий. Каждая ступень может быть снабжена меткой и озаглавлена комментарием. Система сканирует ступени в том порядке, как они были введены, независимо от порядка нумерации меток.

Все линии контактов начинаются от левой шины питания и должны заканчиваться на правой шине питания. Проверочные операции всегда располагаются в колонках с 1 по 10. Операции действия всегда располагаются в колонке 11. Предполагается, что между шинами питания протекает ток, который имеет следующее направление:

• по горизонтальным связям – слева направо,

• по вертикальным связям – в обоих направлениях.

Проверочная зона содержит: контакты, которые могут быть помечены любым, ранее определенным битовым объектом; функциональные блоки; блоки сравнения. Возрастающие и убывающие фронты могут быть связаны только входными и выходными битовыми объектами и внутренними битами.

Зона действий содержит: прямые, инверсные, фиксирующие и инверсно-фиксирующие обмотки, которые могут быть помечены любым битовым объектом; записанные пользователем операционные блоки; другие элементы действия (Call, Jump, Halt, Return).

В соответствии с указанным порядком исполнения система:

• Оценивает логическое состояние каждого контакта, соответствующее текущему значению внутренних переменных объекта управления или состояние входов модулей ввода/вывода ПЛК, считываемых в начале сканирования.

• Выполняет рабочие действия, соответствующие функциям, функциональным блокам и подпрограммам.

• Обеспечивает битовые объекты, соответствующие обмоткам (выходы модулей ввода/вывода обновляются в конце сканирования).

• Переходит к другой помеченной ступени в данном программном модуле (переходы к другой ступени >> %Li), возвращается в вызывающий модуль <RETURN> или останавливает программу <HALT>.