1.3. Определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев методом планов

Скорость точек можно определить методом планов скоростей. Кинематические исследования этим методом производятся в следующей последовательности:

Рассмотрим построение плана скоростей для 1-^го положения механизма:

Найдём угловую скорость кривошипа ( ):

Находим скорость точки А:

Откладываем вектор скорости , ( ) направлен из полюса Р перпендикулярно кривошипу АВ в сторону вращения угловой скорости кривошипа.

Откладываем этот вектор в масштабе:

Составляем векторные уравнения:

Найдем скорость точки B.

Составим для нее систему векторных уровней:

Из точки, на плане скоростей, проведем прямую перпендикулярно ВС это линия действия скорости V_АВ, а из полюса (P) проведем прямую перпендикулярно DB, линия действия скорости V_В. Они пересекаются в т b из полюса проведем в эту точку прямую это, и будет скорость т. В.

Находим скорость движения т.С:

Далее определим скорость точки E, используя следующую систему векторных уравнений:

Из полюса проводим линию действия т.e перпендикулярно СЕ,а из т.d проводим скорость звена СE перпендикулярно этому звену. И на пересечении с линией действия скорости т.E получаем скорость т.E:

Определяем скорости точек S₂ и S₄.

Аналогично строим планы положений для остальных 11 положений механизма.

Угловые скорости находим из выражений:

Полученные результаты сводим в таблицу 1.

Таблица линейных и угловых скоростей

0	1,83	0	0	0	0	0	0	3.18	0	0
1	2,36	0,92	0.46	0.86	0.16	0.42	0.39	4.10	2.56	0.4
2	2,00	1,44	0.72	1.32	0.18	0.68	1.65	3.48	4	0.45
3	1,06	1,74	0.87	1.70	0.06	0.86	0.84	1.84	4.83	0.15
4	0,15	1,82	0.91	1.83	0.1	0.92	0.92	0.26	5.06	0.25
5	1,32	1,4	0.70	1.49	0.20	0.72	0.74	2.30	3.89	0.5
6	1,84	0,46	0.23	0.98	0.08	0.22	0.23	3.20	1.28	0.2
7	1,72	0,68	0.34	1.08	0.12	0.32	0.34	2.99	1.89	0.3
8	1,36	1,58	0.79	1.58	0.20	0.79	0.8	2.37	4.39	0.5
9	0,92	2,04	1.02	1.89	0.07	1.03	1.04	1.60	5.67	0.18
10	0,44	2,1	1.05	1.95	0.15	1.04	1.01	0.77	5.83	0.38
11	0,54	1,38	0.69	1.6	0.23	0.6	0.56	0.94	3.83	0.58

Таблица 1