Графики изменения координаты выходного звена, скорости выходного звена, ускорения выходного звена.
Рис.2.7.График изменения координаты точки Е.
Рис.2.8.График изменения аналога скорости точки Е.
Рис.2.9.График изменения аналога ускорения точки Е.
2.3.Графоаналитический анализ.
Графоаналитическое исследование кинематики механизма.
Схема механизма q=0 градусов
Рис.2.10.Схема механизма q=0 градусов.
План аналогов скоростей
Рис.2.11.План аналогов скоростей.
Построение плана аналогов скоростей (м)
Точку k из соотношения
План аналогов ускорений
Рис.2.12.План аналогов ускорений.
Построение плана аналогов ускорений
Точку к найдем из соотношения
Схема механизма в крайнем положении q=183 градусов
Рис.2.12.Крайнее положение механизма.
План аналогов скоростей
Рис.2.13.План аналогов скоростей крайнего положения.
План аналогов ускорений
Рис.2.14.План аналогов ускорений крайнего положения.
План 12-ти положений механизма
Рис.2.15. 12 положений механизма.
Сравнение результатов расчетов
|
|
Стандартная программа |
Графический способ |
Протокол Mathcad |
|
q |
0 |
0 |
0 |
|
XA |
0.14 |
0.14 |
0.14 |
|
YA |
0 |
0 |
0 |
|
XB |
-- |
-- |
-- |
|
YB |
-- |
-- |
-- |
|
XC |
0.22 |
0.22 |
0.22 |
|
YC |
0.21 |
0.21 |
0.21 |
|
XD |
0.391768 |
0.392 |
0.392 |
|
YD |
0.379988 |
0.38 |
0.38 |
|
XE |
0.885328 |
0.885 |
0.885 |
|
YE |
0.3 |
0.3 |
0.3 |
|
VXA |
0 |
0 |
0 |
|
VYA |
0.14 |
0.14 |
0.14 |
|
VXB |
-- |
-- |
-- |
|
VYB |
-- |
-- |
-- |
|
VXC |
0 |
0 |
0 |
|
VYC |
0 |
0 |
0 |
|
VXD |
0.0377 |
0.038 |
0.038 |
|
VYD |
-0.038095 |
-0.038 |
-0.038 |
|
VXE |
0.043874 |
0.044 |
0.044 |
|
VYE |
0 |
0 |
0 |
|
WXA |
-0.14 |
-0.14 |
-0.14 |
|
WYA |
0 |
0 |
0 |
|
WXB |
-- |
-- |
-- |
|
WYB |
-- |
-- |
-- |
|
WXC |
0 |
0 |
0 |
|
WYC |
0 |
0 |
0 |
|
WXD |
0.134411 |
0.134 |
0.134 |
|
WYD |
-0.152717 |
-0.153 |
-0.153 |
|
WXE |
0.156143 |
0.156 |
0.156 |
|
WYE |
0 |
0 |
0 |
|
F2 |
69.145565 |
69.146 |
69.146 |
|
CF2 |
-0.934488 |
-0.934 |
-0.934 |
|
SF2 |
0.355995 |
0.356 |
0.356 |
|
F3 |
69.145565 |
-110.854 |
-110.854 |
|
CF3 |
-0.934488 |
-0.356 |
-0.356 |
|
SF3 |
0.355995 |
0.934 |
-0.934 |
|
F4 |
-9.205502 |
-9.205 |
-9.205 |
|
CF4 |
0.987121 |
0.987 |
0.987 |
|
SF4 |
-0.159976 |
-0.16 |
-0.16 |
|
VF2 |
-0.221782 |
-0.222 |
-0.222 |
|
VF3 |
-0.221782 |
-0.222 |
-0.222 |
|
VF4 |
0.077184 |
0.077 |
0.077 |
|
WF2 |
-0.840412 |
-0.84 |
-0.84 |
|
WF3 |
-0.840412 |
-0.84 |
-0.84 |
|
WF4 |
0.308453 |
0.308 |
0.308 |
Результаты из стандартной программы
Рис.2.16. Координаты точек и аналогов скоростей из стандартной программы.
Рис.2.17.Аналоги ускорений точек и аналоги угловых скоростей и ускорений в стандартной программе.
Вывод
Полученные разными методами значения имеют разницу в тысячных долях, что говорит о точности произведенных расчетов.