Добавил:
Studfiles2
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Лекции по нелинейному ТАУ с задачами и примерами решения / Дискретные системы.ppt
X
- •Дискретные системы
- •Структура и классификация
- •Процесс импульсной модуляции состоит в изменении по определенному временному закону какого-либо параметра периодически
- •Виды импульсной модуляции
- •Квантование по времени
- •Квантование по уровню
- •Квантование смешанное:
- •Пример квантования сигнала
- •Достоинства импульсных АСУ
- •Математическое описание
- •РФ представляет собой числовую последовательность: x[0], x[1T], x[2T], x[3T], ... ,x[nT], ... .
- •Конечные разности
- •Разности произвольного порядка k определяются по рекуррентным соотношениям:
- •Непрерывные АСУ
- •Разностные уравнения
- •РУ при использовании (*) можно записать через значения решетчатой функции:
- •Задача формирования непрерывной функции из РФ не
- •Теорема Котельникова-
- ••Частота спектра входного сигнала – ωс определяется при разложении x(t) в ряд Фурье
- •Методы исследования
- •Z -преобразование
- •Z - преобразования функций
- •Вычисление Z-преобразований
- •Способ 2 : (с помощью вычетов)
- •Свойства z-преобразования
- •3. Свойство смещения независимой переменной в области изображения :
- •5. Связь начальных и конечных значений:
- •Тренировочное задание
- •Передаточная функция
- •Представление импульсного
- •Передаточная функция ФЭ
- •Передаточные функции типовых
- •Определение передаточной
- •Теорема разложения
- •Тренировочное задание
- •С помощью таблицы соответствий найдем z-преобразование для каждого из слагаемых в правой части
- •Структурные схемы и передаточные
- •Передаточная функция замкнутой АСУ
- •Частотные характеристики
- •ЧХ импульсных систем описываются трансцендентными выражениями:
- •Свойства ЧХ импульсных АСУ
- •Периодичность ЧХ
- •W- преобразование
- •Реальная частота ω и псевдочастота λ связаны соотношением T2 tg 2T
- •Построение ЛЧХ импульсных АСУ
- •Построим ЛАЧХ АИС, с экстраполятором нулевого порядка и непрерывной частью с передаточной функцией:
- •Принятые допущения:
- •При принятых допущениях для области низких частот передаточная функция непрерывной части:
- •Выводы:
- •Выражение результирующей АФЧХ разомкнутой АИС представляет собой произведение элементарных типовых сомножителей, его легко
- •Пример. Построить ЛАЧХ АИС с экстраполятором нулевого порядка и периодом дискретности ИЭ T
- •Асимптотические ЛАЧХ и ЛФХ, соответствующие полученным выражениям :
- •Устойчивость импульсных АСУ
- •Для устойчивости импульсной АСУ необходимо и достаточно, чтобы все корни характеристического полинома
- •Для пользования критериями Гурвица и Михайлова в обычной формулировке внутренность
- •После подстановки
- •Критерии устойчивости
- •Аналог критерия Михайлова
- •Аналог критерия Найквиста
- •Точность импульсных АСУ
- •Установившиеся ошибки
- •Астатизм АСУ
- •Сигнал ошибки при
- •Сигнал ошибки при
- •Переходные процессы в
- •Обратное z-преобразование
- •Из определения z-преобразования:
- •Разложение изображения Y(z) в
- •Вычисление коэффициентов
- •Коэффициенты разложения в
- •Метод разностного уравнения
- •Разностное уравнение в этом случае:
- •Рекуррентные зависимости 1 и 2 используются и для расчета переходных процессов в непрерывных
- •Коррекция импульсных систем
- •Непрерывная коррекция
- •Импульсная коррекция
- •Наиболее просто импульсные КУ реализуются в виде
- •Синтез цифровых систем
Синтез цифровых систем
сводится к включению цифрового коррек-
тирующего фильтра последовательно с непрерывной частью, включающей в себя
объект управления, регулирующий орган, исполнительный механизм, усилитель мощ-ности и датчик. В качестве желаемых характе-ристик используют аналоговые эквиваленты: импульсные функции, переходные функции и частотные характеристики, что обосновано при достаточно высокой тактовой частоте работы цифрового вычислителя и большой разрядности преобразователей.
Соседние файлы в папке Лекции по нелинейному ТАУ с задачами и примерами решения