3. Порядок выполнения работы

3.1. В исследуемой следящей системе (рис.1) по передаточным функциям элементов определить тип каждого динамического звена и построить его статическую характеристику.

3.2. Рассчитать и построить для электромашинного усилителя, исполнительного двигателя с редуктором и корректирующего устройства следующие характеристики:

• переходную h(t);

• весовую w(t);

• амплитудно-частотную W();

• фазо-частотную ();

• амплитудно-фазовую W(j);

• логарифмические L(), ().

Примечание: исходные данные по корректирующему устройству взять из табл.2.

3.3. Построить амплитудно-фазовую характеристику разомкнутой системы (без учета корректирующего устройства), приняв коэффициент усиления электронного усилителя К_у=100.

3.4. Построить асимптотическую ЛАХ и ЛФХ разомкнутой нескорректированной САУ. Определить частоту среза _ср и фазовый сдвиг на этой частоте.

Таблица 2

Корректирующие устройства

№	Передаточная функция	№	Передаточная функция
1		12
2		13
3		14
4		15
5		16
6		17
7		18
8		19
9		20
10		21
11		22

4. Требования к оформлению отчета

Отчет по лабораторной работе должен содержать:

1. структурную схему исследуемой системы;

2. исходные данные для расчета, сведенные в таблицу;

3. классификацию элементов САУ по типу динамических звеньев;

4. статические характеристики всех элементов системы (х_вых=f(х_вх));

5. для каждого из трех, указанных в п.3.2, звеньев, расчет, аналитические выражения и графики для h(t), w(t), W(), (, L(), W(j);

6. кривую амплитудно-фазовой характеристики системы, рассчитанную в диапазоне частот 0<<10 рад/с с шагом 1 рад/с и в диапазоне 10 50 рад/с с шагом 10 рад/с и построенную на отдельном листе отчета;

7. логарифмические характеристики ЛАХ, ЛФХ системы на миллиметровой бумаге по формату одного листа отчета.

5. Контрольные вопросы

1. Что такое передаточная функция?

2. Свойство передаточной функции

3. Как из дифференциального уравнения звена получить передаточную функцию?

4. Как по передаточной функции звена или системы составить дифференциальное уравнение?

5. Какие вы знаете типовые динамические звенья? Их передаточные функции и дифференциальные уравнения?

6. Виды частотных характеристик и их определение по передаточной функции

7. По заданной передаточной функции качественно изобразить заданную функцию (h(t), w(t), W(), (), W(j), L()).

8. Определить по виду ЛАХ передаточную функцию звена или системы.

Лабораторная работа №2

Устойчивость линейных САУ